基于52单片机智能小车设计.doc

设 计 说 明 书 项目名称：基于51单片机的智能小车设计 二级学院： 专 业： 班级： 学生姓名： 学号： 指导教师： 职称： 起止时间： 2015年12月14日— 2015年 12月25日 目 录 1、设计内容和要求 1 1.1、课程设计的意义和目的 1 1.2设计任务 1 2、系统总体结构 1 2.1系统总体结构框图 1 2.2 框图功能介绍 2 3、硬件设计 2 3.1电源电路设计 2 3.2CPU最小系统 3 3.3红外探头的选择与原理说明 4 3.4直流电机的驱动模块 5 4、软件设计 6 4.1 程序流程图 7 4.2 I/O口的分配 9 5、系统调试 10 5.1软件调试 10 5.2硬件调试 11 6、设计小结 12 参考文献 13 附录1：元器件清单 14 附录2：原理图 15 附录3：程序清单 17 附录4：实物图 24 1、设计内容和要求 1.1、课程设计的意义和目的 智能小车系统将红外传感器、LM298直流驱动集合到一起来控制小车自主运行，能够实现循迹避障功能。它的设计和制作可以较好地运用所学的单片机知识和一些外设的拓张，锻炼设计者的思维能力。其既可以作为玩具推向市场也可以作为未来智能机器人的起步研究，如果进行深入研究，还可以作为军用探测和反恐等。本次主要是对其进行简单的探索和研究。 这次设计的目的如下： 1．提高收集和消化资料的能力； 2．熟练掌握相关工具软件的使用； 3．熟悉元器件的采购过程； 4．掌握元器件布局、设计工艺等相关知识，提高自身焊接技术水平； 5. 结合硬件制作和调试过程中的各种现象，提高发现问题、分析问题和解决问题的能力； 6．学会资料整理、归纳，严守规范要求，撰写具体的设计说明书； 7. 强化动手能力，积累项目开发经验，培养工程设计理念，提高创新精神。 1.2设计任务 以AT89S52作为本次设计系统的控制器，实现小车自主运行，能够按照预定的轨道完成循迹行驶的任务，在行驶过程中如果遇到障碍物可以自行避开，小车的转弯要灵活，循迹行驶不能偏出预设的轨道。具体的运动过程为：上电后小车以预设好的速度开始沿着轨道行驶，实现直行转弯等规定动作后使出轨道。在无轨道的情况下，小车自由运行，当遇到在行驶前方有障碍物时自动转弯避开障碍物。 2、系统总体结构 2.1系统总体结构框图 以AT89S52单片机为控制核心，四路红外传感器装设在小车头部，两路为循迹，两路为避障，经过调理电路输出一个开关信号送给单片机，单片机经过判断处理后将控制信号送给LM298直流电机驱动模块，驱动四路电机实现相应的动作（包括速度和转向）。 图2-1 系统组成框图 2.2 框图功能介绍 四路循迹探头分为红外发射管和红外接收管两个，当接收管接收到发射管的放射信号后就会做出相应的反应，经过信号调理电路将探测信号转换为高低电平信号，然后将信号送给CPU（52单片机），经过运算和处理之后将控制信号送给LM298直流驱动模块，这个模块得到信号后驱动四路直流电机。小车在行驶的过程中四路循迹探头又会根据路况将相应的信号再送调理电路、、、、、、如此循环，小车就会自主行走。 3、硬件设计 3.1电源电路设计 LM298直流驱动需要较大的电压，这样可以保证电机有足够的动力稳定运行。但是单片机模块和红外探头模块则只需要5V电压，所以电压模块要能提供两种不同的直流电压。 电源模块：小车电池盒是由两节可充电电池组成，输出电压在7.0-8.0V之间，既保证了较高的供电质量又可重复使用，保证了系统的稳定环保还有经济。由电池盒出来的8V电源经过总开关后可以直接给直流电机驱动模块供电，然后经过7805稳压输出5V电压，经过电容滤波后给单片机和红外探头模块供电。在8V和5V电源上电后均有电源指示灯点亮，表示电源模块工作正常。电源的基本电路如图3-1所示: 图3-1 电源原理图 3.2CPU最小系统 AT89C52单片机的最小系统采用内部时钟方式:以XTAL1和XTAL2引脚外接晶振，构成了自激振荡器并在单片机内部产生时钟脉冲信号，然后给晶振的每个脚分别外接一个30PF的电容，以此使晶振快速起振并且达到约12MHZ的稳定频率。而在单片机的RST脚接上按键开关以及适当的电阻、电容便构成按键与断电两用的复位电路。具体电路如89C52单片机的最小系统采用内部时钟方式以XTAL1和XTAL2引脚外接晶振，构成了自激振荡器并在单片机内部产生时钟脉冲信号，然后给晶振的每个脚分别外接一个30PF的电容，以此使晶振快速起振并且达到约12MHZ的稳定频率。而在单