工程力学(下册)08动量定理.pptVIP

例8.4 质量为m，半径为r的均质圆柱体，在半径为R的固定大圆槽内做无滑动的滚动。试列写系统的运动微分方程。 解：(1) 以圆柱体为分析对象。 (2) 圆柱体的受力图如图8.11所示，在只滚不滑的情形下，摩擦力F及正压力 不做功，只有主动力mg做功，所以为理想约束的情形。 (3) 选 为广义坐标，正方向如图所示。系统的动能 * 第8章 动能定理 ● 8.1 力的功 ● 8.1.1 力的功的概念 ● 8.1.2 常见力的功 ● 8.2 质点和质点系动能 ● 8.2.1 质点系的动能 ● 8.2.2 平动刚体的动能 ● 8.2.3 定轴转动刚体的动能 ● 8.2.4 平面运动刚体的动能 ● 8.3 动能定理 ● 8.3.1 质点动能定理 ● 8.3.2 质点系动能定理 ●8.3.3 理想约束及内力做功 ● 8.4 功率、功率方程和机械效率 ● 8.4.1 功率 ● 8.4.2 功率方程 ● 8.4.3 机械效率 ● 8.5 普遍定理的综合应用 ● 本章习题 ● 8.1 力的功 ● 8.1.1 力的功的概念 1. 常力的功 设质点M在大小和方向都不变的力F的作用下，沿直线走过一段路程s，力F在这段路程内所积累的效应用力的功来量度，以W记之，并定义为 式中， 为力F与直线位移方向之间的夹角。 功是代数量，其量纲为 功在国际单位制中的单位为焦(J)，1J等于1N的力在同方向1m的路程上做的功。 2. 变力的功 如图8.1所示，质点M在任意变力F作用下沿曲线运动，力在无限小位移dr中可视为常力，小弧段ds可视为直线，dr可视为沿M点的切线。 在一无限小位移中力所做的功称为元功，以表示。所以力的元功为 (8-1) 或写成直角坐标形式 (8-2) 在一般情况下，上式右边不表示某个坐标函数的全微分，所以元功用符号 而不用dW。 力在有限路程上的功：力在有限路程M1M2上的功为力在此路程上元功的定积分，即 (8-3) (8-4) 或 由式(8-3)和式(8-4)可知，当力始终与质点位移垂直时，该力不做功。 ● 8.1.2 常见力的功 1. 重力的功 如图8.2所示，质点沿轨迹由M1运动到M2，其重力在直角坐标轴上的投影为 X=0，Y=0，Z=-mg 所以重力的功为 (8-5) 由此可见，重力的功仅与质点运动开始和终了位置有关，而与运动轨迹无关。 对于质点系，所有质点重力做功之和为 由质心坐标公式，有 由此可得 (8-6) 式中，m为质点系的质量； 为质点系运动始末位置质心的高度差。 所以质点系重力的功也与质心运动轨迹的形状无关。 2. 弹性力的功 设质点受指向固定中心O点的弹性力作用，当质点的矢径表示为r?=?rer时，在弹性限度内弹性力可表示为 F= -k(r-l0) er 式中，k为弹簧的刚度系数；l0为弹簧的原长；er为沿质点矢径方向的单位矢量。 弹性力在如图8.3所示有限路程M1M2上的功为 因为 于是 或 (8-7) 式中， 、 分别为质点在起点及终点处弹簧的变形量。 由式(8-7)可知，弹性力在有限路程上的功只决定于弹簧在开始及终了位置的变形量，而与质点的运动路径无关。 3. 定轴转动刚体上作用力的功 如图8.4所示，作用于定轴转动刚体上的力F的元功为 于是 力F在有限转动中的功为 (8-8) 4. 平面运动刚体上力系的功 如图8.5所示，刚体上任意一点 的无限小位移可写为 式中，drC为质心的无限小位移；driC为点Mi绕质心C的无限小转动位移。作用于点Mi上的力的元功为 而 作用于刚体上的全部力的元功为 (8-9) 式中，FR为力系的主矢量；MC为力系对质心的主矩。 在有限路程上的功为 (8-10) 可见，平面运动刚体上力系的功就等于力系向质心简化所得的力和力偶做功之和。这个结论也适用于做一般运动的刚体，基点也可以是刚体上任意一点。 ● 8.2 质点和质点系动能 ● 8.2.1 质