Brunovsky型高阶非线性多智能体系统一致性控制探究.doc

Brunovsky型高阶非线性多智能体系统一致性控制探究 　　摘 要： 已有的多智能体系统一致性控制研究大多局限于个体动态为一阶积分器和二阶积分器的分析和综合。然而现有理论成果所采用的低阶线性化模型过于简单，导致多智能体理论研究与实际应用脱节。以高阶非线性多智能体系统一致性控制为主线，考虑含有未建模动态和有界未知扰动的高阶非线性多智能体一致性控制问题。由于未建模动态的非线性函数满足Lipschitz条件，利用模糊逻辑系统逼近器估计系统未建模动态，结合分布式自适应控制处理逼近器中的未知参数调节问题，将未建模动态的逼近误差当做一类扰动与外部扰动共同用鲁棒控制方法处理，设计分布式鲁棒控制器 关键词： 多智能体系统； 高阶； 非线性系统； 一致性； Backstepping； 自适应鲁棒 中图分类号： TN911?34； TM417 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2017）05?0105?04 Abstract： The study on consistency control of the multi?agent system is mostly limited to the analysis and synthesis of dynamic first?order integrator and second?order integrator. However， the lower?order linear model adopted by the existing theoretical results is too simple， and leads to the disjoint of the theoretical research and practical application of multi?agent system. Taking the consistency control of high?order nonlinear multi?agent system as the main line， the consistency control problem of the high?order nonlinear multi?agent system including unmodeled dynamics and bounded unknown disturbance is considered. Since the unmodeled dynamic nonlinear function satisfies the Lipschitz condition， the approximator of fuzzy logic system is used to estimate the unmodeled dynamic system. In combination with the unknown parameter adjustment problem in approximator processed with the distributed adaptive control， the approximation error of the unmodeled dynamics are treated as a class disturbance and external disturbance processed with the robust control method. The distributed robust controller was designed. Keywords： multi?agent system； high order； nonlinear system； consistency； Backstepping； adaptive robust 0 引 言 为了解决许多实际系统中同时存在未知参数和有界不确定的问题，提高分布式控制器对更复杂非线性动态的鲁棒性和抗扰性，进一步研究一类含有外部干扰和未建模动态的高阶非线性多智能体系统的分布式模糊自适应控制和鲁棒控制问题。利用模糊逻辑系统的万能逼近性质对智能体的未知非线性部分进行估计，并对估计参数设计对应的分布式自适应律，把对未建模动态的控制问题转化成对未知参数的自适应调节问题[1]。由于存在逼近误差，且逼近误差和外部扰动具有不确定性特点，将根据逼近误差上界和扰动上界的假设条件，设计合理的控制增益，采用鲁棒控制方法对逼近误差和外界扰动一并进行处理，消除模糊逻辑系统的逼近误差和外部扰动对系统的不利影响，有效解决Brunovsky型高阶非线性智能体系统的一致性控制问题[2] 1 问题描