13第13章动能定理yanzhi教程.pptVIP

* * * * * 解得 将式（1）两端对t求一阶导数，得 由于 可得滚子质心的加速度 ???（2） (2) 取鼓轮（包括绳子）为研究对象，其受力图如图13-20（b）所示。应用刚体绕定轴转动微分方程，求滚子对绳子的拉力。 根据刚体绕定轴转动微分方程，可得 而 代入上式得绳子的拉力 (3) (3) 仍以鼓轮（包括绳子）为研究对象，根据质心运动定理求轴承O处约束力。 因鼓轮质心的加速度为零，故由质心运动定理的投影形式可得 将式（3）代入，解得 ?例13-10 均质细长杆为l，质量为m，静止直立于光滑水平面上。当杆受微小扰动，而倒下时，求AB杆刚刚达到地面时的角速度和地面的约束力。 解：由于地面光滑，AB杆在运动中只受重力和地面法向反力作用，所有外力均为铅垂，倒下过程中，即水平方向合力等于零，则质心在水平方向的运动守恒。 由于杆初瞬时静止，质心的横坐标xC保持常数。 因此，AB杆的质心将铅垂下落。 设杆向左滑动于任一角度 P为杆的速度瞬心 由运动学知，杆的角速度 杆的动能为 杆的初瞬时动能为 由于地面反力作功等于零，所以系统只有重力作功 根据动能定理 当 时，解出 杆刚刚到达地面时，受力及加速度如图所示，由刚体平面运动微分方程，得 点A的加速度 方向为水平 质心C的加速度为铅垂 选A为基点，则C点的加速度为 （1） （2） 沿铅垂方向投影，得 （3） 联立（1）、（2）及（3），解出 [例13-11] 重150N的均质圆盘与重60N、长24cm的均质杆AB在B处用铰链连接。 系统由图示位置无初速地释放。求系统经过最低位置B点时的速度及支座A的约束反力。 解：（1）取圆盘为研究对象 ，圆盘平动。 （2）用动能定理求速度。 取系统研究。初始时T1=0 ， 最低位置时： 代入数据，得 （3）用动量矩定理求杆的角加速度? 。 由于 所以 ?＝0 。 杆质心 C的加速度： 盘质心加速度： （4）由质心运动定理求支座反力。研究整个系统。 代入数据，得 ? 相对质心动量矩守恒定理+动能定理+动量矩定理+质心运动定理。 ? 可用对积分形式的动能定理求导计算?，但要注意需取杆AB在 一般位置进行分析。 [例4] 基本量计算 (动量,动量矩,动能) [例５] 质量为m 的杆置于两个半径为r ，质量为　的实心圆柱上，圆柱放在水平面上，求当杆上加水平力　时，杆的加速度。设接触处都有摩擦，而无相对滑动。 解：(1)用动能定理求解。 取系统为研究对象，杆作平动，圆柱体作平面运动。设任一瞬时，杆的速度为v，则圆柱体质心速度为v/2，角速度 系统的动能 主动力的元功之和： 由动能定理的微分形式： 两边除以　，并求导数，得 (2) 用动量矩定理求解 　取系统为研究对象 根据动量矩定理：　　　　　，得 解：取杆为研究对象 由质心运动定理： [例6] 均质杆OA，重P，长l，绳子突然剪断。求该瞬时，角加速度及O处反力。 由动量矩定理： 内力的解释：内燃机的汽油是外“力”时，只有外力才能改变系统的动能。什么是力？ 内力作功时可以改变动能 * * * * * * * * * * * * * * * * * [例1] 图示系统中,均质圆盘A、B各重P，半径均为R, 两盘中心线为水平线, 盘A上作用矩为M(常量)的一力偶；重物D重Q。问下落距离h时重物的速度与加速度。(绳重不计，绳不可伸长，盘B作纯滚动，初始时系统静止) 解：取系统为研究对象 上式求导得： ?例13-6 在绞车的主动轴I上作用一恒力偶M以提升重物，如图所示。已知重物的质量为m；主动轴I和从动轴II连同安装在轴上的齿轮等附件的转动惯量分别为J1和J2，传动比 ；鼓轮的半径为R。轴承的摩擦和吊索的质量均不计。绞车初始时静止，试求当重物上升的距离为h时的速度v及加速度α。 解：取绞车和重物 组成的质点系为研究对象。 例13-7 行星齿轮传动机构, 放在水平面内。 动齿轮半径r ,重P, 视为均质圆盘；曲柄重Q, 长l , 作用一力偶, 矩为M(常量), 曲柄由静止开始转动； 求曲柄的角速度 (以转角? 的函数表示) 和角加速度。 解：取整个系统为研究对象 根据动能定理，得 ? 将?式对t 求导数，得 §13-4 功率 功率方程 一、功率：单位时间力所作的功称功率 即: 功率等于切向力与力作用点速度的乘积. 由 ,得 单位:W（瓦特）,1W=1J/s 作用在转动刚体上的力的功率为 二、功率方程