参考--控制系统仿真试卷分析.doc

简化以下的结构图，并求出其闭环传递函数Y(S)/R(S)。 答：程序如下 syms G1 G2 G3 G4 G5 H1 H2 H3 b1=G1*H1+H1; b2=G2/(1+G2*b1); b3=b2*G3; b4=b3/(1+b3*H2); b5=G1*b4; b6=b5/(1-b5*G4); pretty(b6) 结果如下： 已知单位负反馈系统的开环传递函数为，试求时的单位阶跃响应指标，并说明阻尼系数大小变化对二阶系统性能的影响。 答：①阻尼比分别为0.2时，程序如下： s=tf(s); G1=25/[s*(s+0.4)]; GO=feedback(G1,1,-1); [y,t]=step(GO); C=dcgain(GO); [max_y,k]=max(y); peak_time=t(k) max_overshoot=100*(max_y-C)/C s=length(t); while y(s)0.98*Cy(s)1.02*C s=s-1; end setting_time=t(s) step(GO) peak_time =0.6283，max_overshoot =88.1820，setting_time =19.4779 即超调量=88.1820，峰值时间=0.6283，调节时间=19.4779 ②阻尼比分别为0.7时，程序如下： s=tf(s); G1=25/[s*(s+1.4)]; GO=feedback(G1,1,-1); [y,t]=step(GO); C=dcgain(GO); [max_y,k]=max(y); peak_time=t(k) max_overshoot=100*(max_y-C)/C s=length(t); while y(s)0.98*Cy(s)1.02*C s=s-1; end setting_time=t(s) step(GO) peak_time =0.6283，max_overshoot =64.1025，setting_time =5.2150 即超调量=64.1025，峰值时间=0.6283，调节时间=5.2150 ③阻尼比分别为1时，程序如下： s=tf(s); G1=25/[s*(s+2)]; GO=feedback(G1,1,-1); [y,t]=step(GO); C=dcgain(GO); [max_y,k]=max(y); peak_time=t(k) max_overshoot=100*(max_y-C)/C s=length(t); while y(s)0.98*Cy(s)1.02*C s=s-1; end setting_time=t(s) step(GO) peak_time =0.6283，max_overshoot =52.5506，setting_time = 3.8956 即超调量=52.5506，峰值时间=0.6283，调节时间=3.8956 阻尼系数大小变化对二阶系统性能的影响：阻尼系数越大，超调量越小，调节时间越小，系统动态性能越好。 系统开环传递函数，试绘制出该系统的根轨迹，确定根轨迹与虚轴的交点，并求出令系统稳定的边界K值。 答：当K从0变化到无穷时，系统的根轨迹可以通过以下的语句来给出。 clf GH=tf(1,conv([1,3,0],[1,10,25])); rlocus(GH); [K,P]=rlocfind(GH) 选中根轨迹与虚轴的交点，则交点处的增益及对应的闭环特征根就显示出来。 Select a point in the graphics window selected_point = 0.0048 + 2.3033i K = 264.6814 P = -6.4550 + 2.5882i -6.4550 - 2.5882i -0.0450 + 2.3389i -0.0450 - 2.3389i 结论：通过交互选取了系统临界稳定时的极点，并给出了临界稳定时的增益值。知系统稳定时0=K=264.6。由以上可以看出当K=264.6814时，闭环的四个极点分别为：-6.4550 + 2.5882i，-6.4550 - 2.5882i，-0.0450 + 2.3389i，-0.0450 - 2.3389i。-6.4550 + 2.5882i和-6.4550 - 2.5882i与其它两个极点相比，距虚轴距离较远，为非主导极点，其它两个极点为主导极点，则该系统可降阶为二阶系统。因此系统的阶跃响应应为振荡收敛的形式。结论可用以下指令验证。 GH=tf(K,conv([1,3,0],[1,10,25])); sys1=feedback(GH,1) step(sys1) 已知系统开环传