第4章平面机构的力分析1.pptVIP

Fr 2 1 3 A B C 4 Fb 力分析解题步骤小结： ①从二力杆入手，初步判断杆2受拉。 ②由γ、β增大或变小来判断各构件的相对角速度。 ③依据总反力判定准则得出FR12和FR32切于摩擦圆的 内公切线。 ④由力偶平衡条件确定构件1的总反力。 ⑤由三力平衡条件（交于一点）得出构件3的总反力。 A B C D 1 2 3 4 Md ω14 Q §4－5 图解法作机构动态静力分析 一、构件组的静定条件 R R n n c R 运动副反力分析 反力通过转动副中心 反力沿导路垂线方向 反力过接触点沿公法线 已知作用点， 未知大小和方向 已知方向， 未知作用点和大小 已知作用点和方向，未知大小 转动副 移动副 高副 设：构件数为n，低副数为pL,高副数为pH, 基本杆组是静定的，受力分析时，应以基本杆组为隔离体。 若运动副全为低副，条件为 3n-2pL=0 即 3n=2pL 即 3n - 2pL – pH = 0 ——力的静定条件 则：平衡方程数为3n , 未知要素数为（2pL+pH), 须满足 3n=2pL+pH 二、机构动态静力分析方法 1）机构运动分析； 3）拆杆组并逐一对基本杆组进行受力分析，写出矢量平衡方程，作矢量多边形，求解未知力。 2）求各构件惯性力，作为外力和外力矩加在相应构件上； 画出构件上的已知外力、惯性力、拆杆组后运动副之间的反力 例4-1 已知各构件尺寸、曲柄1绕其转动中心A的转动惯量JA（质心S1与A点重合）连杆2的重量G2，转动惯量JS2（质心S2在杆BC的1/3处），滑块3的重量G3（质心S3在C处）。原动件1角速度、角加速度方向如图，作用于滑块3上C点的生产阻力为Fr，各运动副摩擦忽略不计。求机构图示位置时各运动副反力及需加在构件1上的平衡力矩Mb。 1 2 3 G3 F r B C A ?1 α1 G2 S2 1、运动分析 作运动简图、速度图、加速度图 p (a) s2 c b 1 2 3 G3 F r B C A ?1 α1 G2 S2 b? p? (a?) c? s2 ? n2 2、确定惯性力和惯性力矩 构件1：绕质心轴转动，仅有惯性力矩 1 2 3 G3 F r B C A ?1 α1 G2 S2 MI1 构件2：平面运动，既有惯性力也有惯性力矩 方向与加速度方向相反 1 2 3 G3 F r B C A ?1 α1 G2 S2 FI2 MI2 1 2 3 G3 F r B C A ?1 α1 G2 S2 FI2 MI2 总惯性力 距质心S2距离：且向下偏移 F?I2 h 构件3：平动，仅有惯性力 FI3 1 2 3 G3 F r B C A ?1 α1 G2 S2 3、将惯性力加到机构上 1 2 3 G3 F r B C A ?1 α1 G2 S2 MI1 F?I2 h FI3 4、从外力已知杆组开始分析 5、求运动副反力 Fr43 Fr12n Fr12t G3 F r B C G2 S2 F?I2 h h1 FI3 Ftr32 Fnr32 B C G2 S2 F?I2 h Fr12n Fr12t h1 构件2对C点取矩得： 为避开讨论Fr43的作用点，对杆组采用适量方程图解法求解运动副反力 大小 方向 ？ ⊥导路 √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ √ ？ √ Fr43 Fr12n Fr12t G3 F r B C G2 S2 F?I2 h h1 FI3 F r G3 G2 F?I2 FR12t FI3 FR43 FR12n FR23 FR12 Fr43 Fr12n Fr12t G3 F r B C G2 S2 F?I2 h h1 FI3 6、求平衡力矩 Mb 及运动副反力 FR41 分析构件1 1 B A MI1 FR21 FR41 Mb 动态静力分析图解法注意事项： 1）当外力为力矩时，应将其等效成力加在机构上，使图解更方便。 2）以杆组为示力体时，其上不应包含未知外力，否则，将不是静定的。 （３）作力多边形时，同一构件上的作用力应放在一起，成对的力衔接画，将只知方向不知大小的力作为力多边形的封闭边。 　　图解法进行机构动态静力分析时注意： （２）基本杆组外端副为转动副时，反力分解为沿构件轴线和垂直于构件轴线的两个分力。借助于力矩平衡条件，对内端副取力矩，求出垂直分力的大小。 （１）基本杆组的拆分顺序应从离作用有未知平衡力构件最远的基本杆组开始，最后剩下作用有未知平衡力的构件，而不管该构件是原动件还是从动件。 本章重点 ： 1、掌握不同运动形式的构件之惯