同济大学《自动控制原理》第六章+控制系统的综合与校正.ppt

第六章控制系统的综合与校正 This is End of Chapter 6 扰动前馈也不改变系统闭环特征方程，即对系统稳定性无影响。 主要扰动引起的误差，由前馈通道进行全部或部分补偿。 次要扰动引起的误差由反馈控制予以抑制。 ! ! !通常实现全补偿是困难的,但近似补偿是可以做到的 复合校正举例 系统的快速性和相对稳定性均不达标 期望频率特性法设计： 动态指标完全符合 PI控制 调节Ti 影响积分控制作用； 调节Kp既影响控制作用的比例部分， 又影响积分部分。 由于存在积分控制，PI控制器具有记忆功能。 转折频率?1=1/(KpTi) 一个积分环节? 提高系统的稳态精度 一个开环零点弥补积分环节对系统稳定性的不利影响 PID控制 一个零极点 提高稳态精度 两个负实部零点 提高动态性能 在低频段，PID控制器通过积分控制作用,改善了系统的稳态性能； 在中频段，PID控制器通过微分控制作用,有效地提高了系统的动态性能。 近似有： 通常PID 控制器中 ?i ?d（即Ti Td ） 相位超前校正网络 相位滞后校正网络 相位超前-滞后校正网络 响应的快速性（带宽）? 稳态精度（系统增益）? PD控制校正网络及超前校正网络 PI控制校正网络及滞后校正网络 PID控制校正网络及滞后-超前校正网络 第三节：用频率特性法确定串联校正装置 超前校正装置的确定 拟采用相位超前校正装置 合格！！ 滞后校正装置的确定 合格!! 滞后-超前校正装置的确定 拟采用滞后－超前校正装置，并用期望频率特性法设计系统校正装置 合格!! 系统不稳定； 系统稳定 瞬态响应不满意?提高?c， 相位增益可以得到补偿，提高相对稳定度 超前或PD 串联校正的分析法 滞后或PI 系统稳定满意的瞬态响应和频带宽度 ?提高低频增益，减小稳态误差 ?相位增益补偿，提高相对稳定度 滞后-超前或PID 系统稳定 但稳态精度不满意 ?增大低频增益 瞬态响应不满意 ?提高?c 3、滞后—超前校正装置 折衷的响应特性 （稳态响应和瞬态响应均适当改善） 校正后系统的单位阶跃响应曲线对比 校正后系统的单位速度响应曲线对比 1、超前校正装置 最快的响应 2、滞后校正装置 系统响应最缓慢 但其单位速度响应却得到了明显的改善 超前、滞后、滞后-超前校正的比较 工作机理 超前校正 相位超前效应,附加增益补偿衰减 滞后校正 高频衰减特性 工作效应 超前校正 增大了相位裕量和带宽 缩短瞬态晌应时间 系统对噪声更加敏感 滞后校正 改善稳态精度 带宽减小 滞后超前校正 快速响应 良好稳态精度 超前校正 有可能提供更高的增益交界频率 较大的带宽、调整时间的减小。 主要用于增大的稳定裕量 补偿超前校正网络本身的衰减 附加的增益增量； 超前校正比滞后校正需要更大的增益； 系统的体积和重量越大，成本越高。 !!系统若需具有快速响应特性，应采用超前校正。但是,若存在噪声，则带宽不能过大，因为随着高频增益的增大，系统对噪声更加敏感。 降低了高频段的增益，未降低低频段的增益 系统的总增益增大，低频增益增加； 从而提高稳态精度。 带宽减小 较低的响应速度； 衰减任何高频噪声。 ！！虽然应用超前、滞后和滞后—超前校正装置可完成大多数系统的校正任务，但对复杂的系统，采用由这些校正装置组成的简单校正，可能仍得不到满意的结果。此时，必须采用其它形式的校正装置。 滞后校正 复合控制的概念 偏差控制的缺点 只有当系统产生误差或干扰产生影响时，系统才被控 制以消除误差的影响。 ？若系统包含有很大时间常数的环节，或者系统响应速度 要求很高，调整速度就不能及时跟随输入信号或干扰信号 的变化。从而当输入或干扰变化较快时，会使系统经常处 于具有较大误差的状态。 为了减小或消除系统在特定输入作用下的稳态误差，可 提高系统开环增益或型次。 ？这两种方法均会影响系统的稳定性。 通过适当选择系统带宽可以抑制高频扰动 ？但对低频扰动缺无能为力。特别是存在低频强扰动时，一 般的反馈控制校正方法很难满足系统高性能的要求。 解决办法：引入误差补偿通路，与原来的反馈控制一起进行复合控制。 复合控制： 通过在系统中引入输入或扰动作用的开环误差补偿通路（顺馈或前馈通路），与原来的反馈控制回路一起实现系统的高精度控制。 顺馈或前馈控制在控制系统中可同时采用。 从抑制扰动，减小误差的角度看，复合控制可以减轻反馈控制的