实验六-线性系统的根轨迹分析精要.docxVIP

《自动控制理论》 实验报告 专业： 电气工程及其自动化 班号： 1406111 学号： 1140610319 姓名： 赵元胜 电气工程及其自动化实验中心 二〇一六年十二月 实验六 线性系统的根轨迹分析 一、实验目的 1、掌握使用MATLAB绘制控制系统根轨迹图的方法； 2、掌握根据根轨迹法对控制系统进行性能分析方法； 二、 实验设备 Pc机一台，MATLAB软件。 三、实验举例 已知系统开环传递函数为 求：绘制控制系统的根轨迹图，并分析根轨迹的一般规律。 解：1、绘制控制系统的根轨迹图 MATLAB提供rlocus()函数来绘制系统的根轨迹图，其调用格式为 rlocus(num，den)或[k，p]=rlocusfind(num，den) 在MATLAB命令窗口提示符号下键入：（符号表示回车） k=[1] z=[] p=[0 -1 -2] [num,den]=zp2tf(z，p，k) 零极点模型转化为多项式模型 rlocus(num，den) 绘制控制系统的根轨迹图 grid 绘制坐标 屏幕显示系统的根轨迹图形 2.分析根轨迹的一般规律 1）根轨迹3条，分别从起点（0，0）、（-1，0）和（-2，0）出发，随着k值从0→∞变化，趋向无穷远处。 2）位于负实轴上的根轨迹（-∞，-2）和（-1，0）区段，其对应的阻尼ζ1，超调量为0，系统处于过阻尼状态而且在远离虚轴的方向，增益k增大，振荡频率ωn随之提高，系统动态衰减速率相应增大。 3）在根轨迹分离点（-0.432，0）处，对应的阻尼ζ=1，超调量为0，开环增益K=0.385，系统处于临界阻尼状态。 4）根轨迹经过分离点后离开实轴，朝s右半平面运动。当根轨迹在分离点与虚轴这个区间时，闭环极点由实数点变为共轭复数点，对应阻尼0ζ1，超调量越靠近虚轴越大，系统处于欠阻尼状态，其动态响应将出现衰减震荡，而越靠近实轴，增益K越大，阻尼越小，振荡频率ωn越高，振荡衰减越大。 5）当根轨迹与虚轴相交时，闭环根位于虚轴上，闭环极点时一对纯虚根（j1.41），阻尼ζ=0，超调量最大，系统处于无阻尼状态，其动态响应将出现等幅振荡，此时对应的增益K=5.92，称之为临界稳定增益。 四、实??内容及结果 1、已知一负反馈系统的开环传递函数为： 求： 1）绘制根轨迹 实验源程序如下： num=[1] den=[0.05 0.6 1 0] rlocus(num，den) grid 根轨迹如下图所示： 2）选取根轨迹与虚轴的交点，并确定系统稳定的根轨迹增益K的范围。 由图像可知，根轨迹与虚轴的交点为（j4.4），此时对应的增益K=11.6。因此系统稳定时，应满足0K11.6。 3）确定分离点的超调量Mp及开环增益K 由图像可知，分离点超调量Mp=0，开环增益K=0.451。 4）用时域相应曲线验证系统稳定的根轨迹增益K的范围 时域分析源程序如下： num=[0.05 0.6 1 0] den=[0.05 0.6 1 1] step(num,den) grid 时域分析图像如下： 由图像可知：振荡频率ωn4.4时，系统稳定，与根轨迹法得出的结论相同。 5）分析根轨迹的一般规律 根轨迹经过分离点后离开实轴，朝s右半平面运动。当根轨迹在分离点与虚轴这个区间时，闭环极点由实数点变为共轭复数点，对应阻尼0ζ1，超调量越靠近虚轴越大，系统处于欠阻尼状态，其动态响应将出现衰减震荡，而越靠近实轴，增益K越大，阻尼越小，振荡频率ωn越高，振荡衰减越大。 2.已知系统的开环传递函数为： 求：1）绘制系统的根轨迹 实验源程序如下： num=[4 3 1] den=[3 5 1 0] rlocus(num,den) grid 根轨迹图如下： 2）选择系统当阻尼比ζ=0.7 时系统的闭环极点的坐标值及增益K值。 由图像可知，阻尼比 ζ=0.7时，闭环极点的坐标值为（-0.164，j0.167）和（-0.313，j0.319），此时增益K=0.282和K=3.13。 3）分析系统性能 由图像可知，系统分离点为（-0.13，0），对应阻尼ζ=1，超调量为0，开环增益K=0.385，系统处于临界阻尼状态。且K→∞时，根轨迹位于图像左侧，因此系统为稳定系统。 3.已知开环系统传递函数 求：1）根轨迹及闭环单位阶跃响应曲线 根轨迹源程序如下： num=[1] den=[1 3 2 0]