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基于机器视觉三轴传动系统 　　摘 要：人参下须的原理是通过比较某一人参须干的直径是否小于设定数值，小于则实行剪切操作的过程。针对这一点，文章设计了一种基于机器视觉的三轴传动切割系统，系统运用图像处理技术，将图像经过二值化处理，然后合并成简单的三维图像，通过判断物体的直径是否小于设定的数值，小于则利用三轴传动切割系统进行切割操作，从而实现对规则物体的定直径切割。文章将从机械结构、硬件系统设计及软件系统设计三个方面对系统进行详细的介绍 关键词：机器视觉；三轴传动；STM32F407ZGT6；二值化；切割系统 机器视觉是研究用计算机来模拟生物视觉的科学技术[1]。机器视觉自起步到现在，已有几十年历史。在这几十年里，机器视觉蓬勃发展，各种新概念、新理论不断涌现。如今，中国作为世界机器视觉发展最活跃的地区之一，应用范围涵盖了国民经济的各个行业 人参下须是将人参须与主枝干分离的过程，目前人参下须采用的是人工下须，此种方法耗时耗力，由于这点，本文提出的一种基于机器视觉的三轴传动切割系统，系统运用简单的图像处理，结合三轴传动技术，可以对规则物体进行定直径的切割。以Cortex-M4为内核的STM32F4微处理器具有能产生多路PWM输出的TIM和带有独立采样电路的ADC，其控制系统外围电路简单，实时控制速度快，稳定可靠，性价比高，非常适合用作三轴传动系统的驱动器[2] 1 系统总体结构设计 如图1所示，系统包括PC端、图像采集端以及控制端。图像采集端共有两套图像采集装置，负责采集对应的图像；PC端则负责将采集到的图像数据转换成对应的控制指令，然后通过串口通信，发送给控制端；控制端的控制器采用高性能的STM32F407ZGT6开发板，负责步进电机及切割头的控制；同时，控制端还有一个5寸的LCD触控显示屏，可以显示切割头的位置以及对应的控制状态，还可以实时控制系统进行切割操作[2] 2 系统机械设备概述 本系统是以切割对象的三轴坐标为基础，将对应的三轴坐标转换成机架的空间位移，让切割头能够到达指定切割点的切割系统。系统机械部分由机械平台、三轴传动系统和切割头组成[3] 系统的机械平台由30cm×30cm×50cm的铝型框架搭建而成，三轴传动系统如图2所示，以步进电机为动力源，其中xy平面采用H型结构，能够更好的控制xy平面切割的精准度；切割头由微型高速电机和切割片构成；三部分相互结合，可以实现定点定距切割，同时保证切割的精确性 3 硬件系统设计 3.1步进电机控制原理 步进电机是一种可以将电脉冲信号转变为角位移的数字控制电动机。未超载时，通过改变脉冲信号的频率和脉冲数就可以改变电机转速和停止的位置。当使用步进电机驱动器时，只需要给其一个脉冲信号和方向信号，就能使步进电机按照指定的速率和方向转到指定的位置 3.2 DRV8825驱动器和cnc shield v3 扩展板 DRV8825 是德州仪器 （TI） 为打印机、扫描仪和其他自动化设备设计的集成电机驱动芯片。它集成了2 个H 桥电路，以及片上1/32微步进分度器，可以驱动一个双极型电机，或两个直流有刷?机[6] cnc shield v3 扩展板可用作雕刻机，3D打印机等的驱动扩展板，扩展板一共有4路步进电机驱动模块的插槽，可驱动4路步进电机，而每一路步进电机都只需要2个IO口，也就是说，6个IO口就可以很好的管理3个步进电机，使用起来非常的方便，告别传统步进电机操作繁琐。此处搭配DRV8825驱动模块用作三轴传动系统的驱动扩展板 3.3 控制器选型 三轴传动系统的控制器采用STM32系列中的STM32F407ZGT6，该控制器采用Cortex_M4内核，共拥有112个I/O口，这些I/O口可以控制电机的转动速率和旋转方向、LCD触控屏数据的显示与采集以及切割头的运动状态 4 软件系统设计 4.1PC端图像处理软件 4.1.1 图像二值化 图像二值化的目的是最大限度的将图像中感兴趣的部分保留下来，在很多情况下，也是进行图像分析、特征提取与模式识别之前的必要的图像预处理过程 本软件使用的二值化算法为基于谷底最小值的阈值算法，此方法实用于具有明显双峰直方图的图像，其寻找双峰的谷底作为阈值。该函数的实现是一个迭代的过程，每次处理前对直方图数据进行判断，看其是否已经是一个双峰的直方图，如果不是，则对直方图数据进行半径为1（窗口大小为3）的平滑，如果迭代了一定的数量比如1000次后仍未获得一个双峰的直方图，则函数执行失败，如成功获得，则最终阈值取两个双峰之间的谷底值作为阈值[7][8]。图3是效果图 4.1.2 软件流程设计 PC端图像处理软件采用C#语言进行编写，流程图如图4所示，软件首先从