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基于蚁群算法自动锁螺丝机路径优化方法 　　摘 要：文章是介绍蚁群算法的应用，随着自动化技术的高速发展，自动锁螺丝机也被广泛的使用，然而对螺丝锁付路径没有得到合理的利用，针对目前螺丝锁付机器对螺丝锁付路径没有进行合理规划的问题，使用传统蚁群算法对螺丝锁付路径进行优化， 结合实际应用问题，通过模拟实验的方式，去调整群算法的参数设置，得到比较优化的结果。并给出了螺丝锁付优化路径图；实验表明该针对锁付路径的合理布局，螺丝锁付效率得到显著提高 关键词：路径优化；蚁群算法；锁螺丝机 Abstract： This paper is to introduces the application of ant colony algorithm in the field of automation. With the rapid development of automation technology， the automatic locking screw machine is widely used. However， the screw locking method has not been used rationally. The algorithm of the ant colony algorithm is used to optimize the screw locking path， and the method of simulation is used to adjust the parameter setting of the group algorithm， and the result of comparison optimization is obtained. And the optimal path of screw lock is given. The experiment shows that the efficiency of screw locking is improved greatly.Keywords： path optimization； ant colony algorithm； lock screw machine 1 自动锁螺丝机路径问题描述 本文以XY-table型自动锁螺丝机为基准，设定每个螺?z孔为一个工位，则路径问题可以用数学图（Graph）来表示：V={c1，c2，c3，…ci，…cn}；i=1，2，…….n 是所有工位的集合，ci表示第i个工位，n表示工位的数目 E={（r，s）：r，s∈V}；表示所有工位之间的集合； C={rrs：r，s∈V}；是所有工位之间连接的成本度量（工位之间距离） 一个路径最优问题可以表达为： 求解遍历图G=（V，E，C），所有的节点一次都回到起始节点，使得到连接这些节点路径成本最低[1] 2 蚁群算法简介 蚁群算法是对自然界蚂蚁的寻找路径的方式进行模拟得到的一个仿生物算法，是由意大利学者Marco Dorigo， Vittorio Maniezzo， Alberto Colorni 提出的一种模拟进化算法 图1所示，一个真实的蚁群从蚁巢出发到寻找食物的最佳路程，不论有无障碍，蚁群总是可以找到从最优的路径。（a）没有蚂蚁从A到F（b）有障碍物的情况，蚂蚁到障碍物有不同的选择，而且选B或者选C是等概率的 （c）更多的蚂蚁选择B到目的 蚂蚁在运动的过程中，可以在它自己所经过的路径一种信息传递的物质，被称之为信息素（pheromone）[2]是一种生物学激素，另外一蚂蚁同样可以感知到这种生物学激素，并且指导蚁群行进的方向。因此，大量的蚂蚁组成的这种群体行为可以表现出一种信息正反馈，当某一路径的蚂蚁越多，信息素浓度越大，被后续蚂蚁感知的概率就越高，因此选择该路径的直到整个种群找到最佳的路径 为了更清晰的解释蚁群算的原理，先模拟一下蚂蚁搜索食物的具体过程。以图2为例说明，蚂蚁搜索食物的过程，信息素的浓度变化的过程，同时也是算法模拟的核心部分 图2所示，ABF、ACF都表示蚂蚁的行进路程并且设定ACF的路程是ABF的两倍，（a）表示单次行走，（b）表示一个来回的示意图。设定每只蚂蚁的速度相同，目的地在F，蚂蚁从A点出发可以选择A-B-F或A-C-F路径 设定以相同的时间行每一步，（a）图中，蚂蚁从A出发走ABF路线时，时间到达目的F用时记为1个单位时间，而走ACF路线同样的单位时间到C，只走完路程的一半。经过2倍单位时间的情况，走ABF路线的蚂蚁到达终点拿到食物又返回蚁巢，而走ACF路线的蚂蚁到达目的地。设定每只蚂蚁经过一处所留下的信息素为一个单位。经过4个单位时间后，所有从A出发的蚂蚁都取到