06020309-黄鹏-数字式直流脉宽调速系统设计.docVIP

数字式直流脉宽调速系统 一．直流脉宽调速系统的概述 （1）直流调速：随着电力电子学、微电子学和自动控制原理的发展，直流电动机的调速技术进一步完善。直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。近年来，高性能交流调速技术发展很快，交流调速系统正逐步取代直流调速系统。然而，直流拖动控制系统毕竟在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。 （2）直流脉宽调速系统简介: 采用脉宽调速系统调制的高频开关控制方式，形成了脉宽调速变换器-直流电动机调速系统，简称直流脉宽调速系统，或直流PWM调速系统。直流脉宽调速系统主要由单片机系统、整流电路、有制动不可逆PWM变换器、检测保护电路及转速测量电路等环节构成。本设计的直流PWM调速系统是一种交—直调速系统。它的工作原理是：采用三相二极管整流电路将三相交流电变成直流电；整流后的电压波形是脉动的，脉动的直流电经滤波电容C1、C2的滤波后变为电压恒定的直流电；通过改变IGBT管的交替导通的时间来改变变换器输出的波形；在每个IGBT控制的周期内，改变它们通、断的时间比，即通过改变脉冲宽度来改变变换器输出电压幅值的大小。从而实现电机的平滑启动，停车和宽度范围调速。与V-M系统相比，PWM系统在很多方面有较大的优越性：主电路线路简单，需用的功率器件少；开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗及发热都较小；低速性能好，稳速精度高，调速范围宽，可达1:10000左右；若与快速响应的电机配合，则系统频带宽，动态响应快，动态抗扰能力强；功率开关器件工作在开关状态，导通损耗小，当开关频率适当时，开关损耗也不大，因而装置效率较高；直流电源采用不控整流时，电网功率因数比相控整流器高。 二．根据设计指标进行参数计算 1. 设计指标 直流电动机参数：PN=20kW，nN=1500r/min，UN=220V，IN=106A，Ra=0.16Ω，R=0.6Ω，Tl=0.02s，Tm=0.24s，Unm=Uim=Ucm=10V，电枢电源采用直流脉宽调制电源供电，系统过载能力1.5，调速范围20，最高转速2000r/min，电流超调量σi≤5％f≥1kHz。 2. 参数计算 2-1 电流反馈系数β和转速反馈系数α 电流反馈系数： 转速反馈系数： 2-2 ACR的设计 （1）确定时间常数 整流装置滞后时间常数： 电流滤波时间常数： 电流环小时间常数之和： （2）计算电流调节器参数 根据设计要求σi≤5％ 电流环开环增益：要求σi≤5％，此时，阻尼系数ξ=0.707，超调量。因此， 于是，ACR的比例系数为： （3）校验近似条件 电流环截止频率： 晶闸管整流装置传递函数的近似条件 满足近似条件。 忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 满足近似条件。 电流环小时间常数近似处理条件 满足近似条件 2-3 ASR的设计 （1）确定时间常数 电流环等效时间常数 转速滤波时间常数 转速环小时间常数： （2）计算转速调节器参数 按典型II型系统设计转速调节器，可用PI型电流调节器。 按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为 电势系数： 求得转速环开环增益： ASR的比例系数： （3）校验近似条件转速环截止频率 UPE用的是直流PWM功率变换器，具体结构图如图4-1所示。 图4-1 微机数字控制双闭环直流PWM调速系统硬件结构 （1）主回路 主电路由整流电路，滤波电路及PWM变换器组成。为简化控制电路，减少滤波，整流电路采用三相二极管整流电路整流，系统的调压由PWM变换器承担。PWM变换器由两个绝缘栅极双极晶体管IGBT和两个续流二极管组成。 （2）检测回路 检测回路包括电压、电流、温度和转速检测，其中电压、电流和温度检测由A/D转换通道变为数字量送入微机，转速检测用数字测速。 （3）故障综合 对电压、电流、温度等信号进行分析比较，若发生故障立即通知微机，以便及时处理，避免故障进一步扩大。 （4）数字控制器 数字控制器是系统的核心，微机芯片本身都带有A/D转换器、通用I/O和通用接口，还带有一般微机并不具备的故障保护、数字测速和PWM生成功能，可大大简化数字控制系统的硬件电路。 2. 主电路 2-1 整流电路的选择 整流电路原理图 三相桥式整流电路原理图如图所示，习惯将其中阴极连接在一起的3个二极管（VD1，VD3，VD5）称为共阴极组；阳极连接在一起的3个二极管（VD4，VD6，VD2）称为共阳极组。此外，习惯上希望二极管按从1至6的顺序导通，为此将二极管按图示的顺序编号，即共阴极组中与a，b，c三相电源相