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故障修复 基于连接的修复 ----部署k连通拓扑 三连通图 故障修复 基于连接的修复 ----部署k连通拓扑 在完全图中找最小代价的K连通子图的算法 集中式 分布式 故障修复 基于连接的修复 ----非k连通拓扑 基站收不到某些节点的消息 故障修复 基于连接的修复 ----非k连通拓扑 重新路由 故障修复 基于连接的修复 ----选择容错节点 Sk可作为S3的容错节点 故障修复 基于覆盖的修复 名称 定义 计算方法 覆盖区域 节点单独覆盖的区域 整个感知区域去掉与其它节点重叠的感知区域 移动区域 有效节点移动到该区域即可重新覆盖漏掉的区域 以遗漏区域的边界为圆心，节点感知半径为半径作圆所形成的所有区域 故障修复 基于覆盖的修复 故障修复 基于覆盖的修复 1，初始化阶段；节点计算自己的覆盖区域、每个覆盖区域对应的移动区域。 2，恐慌请求阶段；垂死节点广播求助消息。 3，恐慌回应阶段；垂死节点的邻居收到求助消息后计算如果自己移动到垂死节点的移动区域，是否会影响到自身的覆盖区域，如果不影响则给求助节点返回消息。 4，决策阶段；垂死节点根据收到的回应信息，决定让哪个节点移动。 内容提要 概述 故障模型 故障检测 故障修复 可靠性协议 可靠性协议 物理层 链路层 网络层 传输层 可靠性协议 物理层 物理层是实现无线网络通信的基石，其可靠性能的优劣直接影响到整个系统的容错能力。物理层主要负责数据的编码调制、解调解码、发送与接收。对于无线传感器网络节点间的通信，为了使得数据能够被可靠地传输或接收，必须要做到高的接收机灵敏度、低的背景噪声及较强的抗干扰能力。 可靠性协议 链路层 数据链路层主要负责数据流的多路选择、数据帧侦测、媒介访问、差错控制 ，保证了点到点、点到多点的可靠性链接。媒介访问控制为数据传输建立通信链路，并提供对共享媒介的公平、有效的访问。它需要减少或避免媒介中的包冲突。 差错控制主要采用自动重发请求（ARQ）和前向纠错（FEC）。 可靠性协议 网络层 建立局部多路径 可靠性协议 网络层 定向洪泛 可靠性协议 传输层 事件汇聚到Sink 可靠性协议 传输层 ESRT协议没有增加存储空间而实现了可靠传输。它由一个拥塞控制组件来得到可靠性和控制能量。而且，ESRT运行在SINK上，对于普通节点没有增加任何成本开销。 可靠性协议 传输层 ---- 从汇聚节点到传感节点的传输 PSFQ（Pump Slowly, Fetch Quickly）为无线传感器网络的重编程或重新指定任务提供了可靠传输，并提供了到接收端延迟保证。源节点低速向网络注入数据包以避免网络拥塞，接收节点有足够的时间来检测这些数据包是否丢失，假如发生丢失就请求重传。当节点收到的包序号不等于上一个包序号加1，那么就认为有包丢失。这个节点在收到正确的包之前停止继续发送包。 可靠性协议 传输层 ---- 从汇聚节点到传感节点的传输 PSFQ重传机制 * * 《无线传感器网络技术》讲义 第九章、容错设计技术 2007年8月20日 内容提要 概述 故障模型 故障检测 故障修复 可靠性协议 内容提要 概述 故障模型 故障检测 故障修复 可靠性协议 概述 以往容错研究关注的领域: 大规模集成电路 分布式系统 数据库 互联网 …… 概述 容错方面的术语: 故障（Fault） 差错（Error） 失效（Failure） 可靠性（Dependability） …… 概述 WSN容错的重要性： 技术和实现因素。通常需要直接暴露在环境中，在受到成本和能量限制的同时，需要完成一系列的任务。 无线传感器网络是一个新兴的研究和工程领域，处理特定问题的最优方法还不明确。 无线传感器网络的应用模式。无线传感器网络通常是运行在无人干预模式，它们需要具有更强的容错能力。 概述 大鸭岛试验结果 概述----一个容错实例 用声音、高度两个特征区分一间办公室的六个人 内容提要 概述 故障模型 故障检测 故障修复 可靠性协议 故障模型 部件故障 传感、供电、通信等部件发生故障，测量值偏离了实际值 节点故障 节点无法连上网络 故障模型 故障级别 故障表征 故障检测 修复机制 部件 故障节点能够正常通信，但是测量数据是错误的 检测出错误的测量数据 舍弃或校正出错的测量数据 节点 故障节点不能与其它节点进行通信 通过询问或重新路由等方法检测故障节点 通过移动冗余节点弥补形成的连接和覆盖问题 故障模型 传感部件故障 固定故障 偏移故障 倍数故障 方差下降故障 内容提要 概述 故障模型 故障检测 故