基于视觉传感kinect的移动机器人.docVIP

基于视觉传感器的移动机器人 摘要： 移动机器人的视觉系统研究已成为机器人导航领域中的一项关键研究内容，随着机器人导航在机器人应用领域中变得越来越重要，在机器人视觉导航系统中，获取图像深度信息逐渐成为研究的重点。 在机器人视觉领域，深度检测一般是通过对普通RGB图像处理的方法来实现，具有不小的工作量。本文利用Kinect深度摄像机来获取、显示深度图像这一方法，并应用于机器人视觉系统。进而实现移动机器人的认路。 关键词： 视觉系统 Kinect 深度图像 Abstract The visual system research in the field of robot navigation has become a key research content, as robot navigation in the robot navigation application fields become more and more important, in the robot vision navigation system, obtain image depth information has become the focus of research. In robot vision areas, Depth detection is generally through to the ordinary RGB image processing methods to realize, have a lot of workload. This paper put forward according depth camera to gain、show the depth image this method, and application in robot vision system. The experimental results show that this method can achieve the depth information of the image extraction and greatly reduce the workload. so the robot can know the road. Keywords： Visual system Kinect Depth image 1 引言 智能自主移动机器人是当今国际机器人研究领域的热点，而路径规划则是智能移动机器人中的一个重要组成部分，其研究目的是使机器人能在不同的环境中自主路径规划。环境感知是移动机器人进行自主路径规划的关键技术，获取这些信息的传感器既需要足够大的视场来覆盖整个工作区，又需要较高的采集速率以保证在运动的环境中能够提供实时的信息。近几年来，由于计算机图像处理能力和技术的飞速发展以及大量的数字图像处理设备性能价格比的提高，加之视觉系统具有信号探测范围宽、目标信息完整等优势，视觉传感器在移动机器人导航中的应用越来越受到人们的重视并表现出很好的发展前景[1]。 本文的移动机器人主要是通过Kinect深度摄像机来获取场景的深度信息，然后对深度图象的处理来确定前方是否有障碍物，当移动机器人与目标障碍物有一定的距离时，做出相应的反应跟动作。 2 机器人使用的视觉传感器：Kinect Kinect是美国微软公司于2010年11月4日推出的Xbox 360游戏机体感周边外设的正式名称，起初名为Natal，意味初生。它实际上是一种3D体感摄影机，利用即时动态捕捉、影像辨识、麦克风输入、语音辨识、社群互动等功能让玩家摆脱传统游戏手柄的束缚，通过自己的肢体控制游戏，并且实现与互联网玩家互动，分享图片、影音信息。Kinect是微软最新的畅销产品，它是吉尼斯世界记录中销售速度最快的消费电子产品。自从2010年11月发布至2011年4月，微软已经在全球售出了超过1000万台Kinect。 多年以来，机器人科技领域一直被一个基本问题所困扰：机器人要移动，就必须能够创建它所处周围环境的地图，同时能够理解身处的位置。机器人学家已经开发出了实现这一项功能的工具，名为“同步定位绘图”。但是用于工具中绘制地图的传感器要么昂贵，要么计算不准确。而Kinect的出现，既能够实时拍摄3D图象的摄像头，而且重量轻，可以为机器人添加导航算法，执行路径追踪，路径规划，是“视觉传感器”的不二选择[2]。 Kinect传感器的主要结构 图2.1 Kinect传感器 Kinect的“心脏”：PS1080系统级芯片（SoC），PS1080 SoC 拥有超强的并行计算逻辑，可控制近红外光源，进行图象编码并主动投射近红外光谱。同时，通过一个标准的CMOS图象传感