结构建模及仿真.pdfVIP

第四讲 多体系统动力学 建模与仿真 机械工程与自动化学院 黄晋英 (教授 / 博士生导师) 2013年5月 主要内容 1. 动力学与多体动力学基础 1. 动力学与多体动力学基础 2. 多体系统仿真的一些基本概念 2. 多体系统仿真的一些基本概念 3. 多体系统的拓扑结构 3. 多体系统的拓扑结构 4. 多体系统仿真在车用发动机中应用 4. 多体系统仿真在车用发动机中应用 5. 机械动力学的发展与挑战 5. 机械动力学的发展与挑战 Your site here 一、动力学与多体动力学基础 动力学 研究物体的机械运动与作用力之 间的关系。 Your site here 1.1 动力学的三大基本定律 第一定律(惯性定律) 不受力作用的质点，将保持静止或作 匀速直线运动。 质点保持其原有运动状态不变的属性 称为惯性。 Your site here 第二定律(力与加速度关系定律) 质点的质量与加速度的乘积，等于作用质 点的力的大小，加速度的方向与力的方向相同 。 d (mv) F d t 在经典力学中质点的质量是守恒的 ma F Your site here 第三定律（作用与反作用定律） 两个物体间相互作用的作用力和反作用力 总是大小相等、方向相反，沿着同一作用线同 时分别作用在这两个物体上。 以牛顿定律为基础所形成的力学理论称为 古典力学。 Your site here 1.2 质点的运动微分方程 1. 矢量形式的质点运动微分方程 d2 r n ma m 2 ∑ Fi d t i 1 2. 质点运动微分方程在直角坐标轴上投影 d2 x n d2 y n d2 z n m ∑ F , m ∑ F m ∑ F d t2 i 1 xi d t2 i 1 y i d t2 i 1 zi 3. 质点运动微分方程在自然轴上投影 d v n v2 n n m ∑ F , m ∑ F , 0 ∑ F t i n i b i d t i 1