上海工程技术大学智能汽车技术报告.doc

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 引言…………………………………………………………………………………… 背景介绍………………………………………………………………………… 模型车设计整体框架及方案…………………………………………………… 本文结构………………………………………………………………………… 硬件电路设计………………………………………………………………………… 电机驱动电路设计……………………………………………………………… 主控板电路设计………………………………………………………………… 机械系统设计及实现………………………………………………………………… 前轮内倾角的调整及实现……………………………………………………… 底盘高度的调整………………………………………………………………… 舵机的安装调整………………………………………………………………… 摄像头的安装…………………………………………………………………… 编码器的安装…………………………………………………………………… 电路板的安装…………………………………………………………………… 软件系统设计及实现………………………………………………………………… 摄像头数据采集………………………………………………………………… 4.1.1 中断配置…………………………………………………………………4.1.2 赛道容量…………………………………………………………………4.1.3 摄像头安装高度的验证…………………………………………………4.1.4 黑线的提取………………………………………………………………4.1.5 动态阀值…………………………………………………………………舵机模糊控制器的设计及实现……………………………………………… 电机加速器的模糊控制器设计及实现……………………………………… 编码器数据采集……………………………………………………………… 坡道的针对处理……………………………………………………………… 虚线小S的针对处理………………………………………………………… 十字交叉针对处理…………………………………………………………… 系统开发及调试工具……………………………………………………………… 开发工具……………………………………………………………………… 自制手持式调试及显示终端…………………………………………………..13 全文总结…………………………………………………………………………… 致谢……………………………………………………………………………………………参考文献………………………………………………………………………………………附录A 模型车技术参数……………………………………………………………………附录B 程序源代码………………………………………………………………………… 第一章 引言 背景介绍 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革，受教育部高等教育司委托(教高司函[2005]201号文)，由教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会（以下简称自动化分教指委）主办全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。 ??该竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，力求向健康、普及、持续的方向发展。 该竞赛以飞思卡尔半导体公司为协办方，得到了教育部相关领导、飞思卡尔公司领导与各高校师生的高度评价，已发展成全国30个省市自治区近300所高校广泛参与的全国大学生智能汽车竞赛。2008年起被教育部批准列入国家教学质量与教学改革工程资助项目中科技人文竞赛之一（教高函[2007]30号文）。 ??全国大学生智能汽车竞赛原则上由全国有自动化专业的高等学校（包括港、澳地区的高校）参赛。竞赛首先在各个分赛区进行报名、预赛，各分赛区的优胜队将参加全国总决赛。每届比