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Stewart型并联支撑机构运动学公式推导 一、构型分析及坐标系建立 静基座自动调平系统Stewart平台型并联支撑机构为双三角形机构，由一个活动上平台和一个固定的下平台所组成。上平台铰链点和基座平台铰链点的分布形式相同，但铰接点相互交错，六根支链分别用移动副和两个球铰链与上下平台连接。并联机构示意图如图1所示。 图1 Stewart并联机构示意图 支链与动平台铰接点为A1,A2,A3,支链与基座铰接点标记为B1，B2,B3。坐标系选在平台的三角几何中心，由右手螺旋法则确定。动平台三角边长为a，定平台三角边长为b，动平台起始高度为h。根据设定的初始值，各支链与定平台、动平台铰接点的坐标如表一所示。 支链编号与定平台铰接点坐标与动平台铰接点坐标1B1（36b, -12b, 0 ）A1（-36a, -12a, h ）2B1（36b, -12b, 0 ）A2（33a, 0, h ）3B2（36b, 12b, 0 ）A2（33a, 0, h ）4B2（36b, 12b, 0 ）A3（-36a, 12a, h ）5B3（33b, 0, 0 ）A1（-36a, -12a, h ）6B3（33b, 0, 0 ）A3（-36a, 12a, h ）表一 铰接点坐标 二、并联支撑机构正反解 两个坐标系，o和o，其中，o为固定坐标系。 （1）将坐标系o绕自身的x轴旋转γ； （2）将旋转后的坐标系绕固定坐标系的y轴旋转β； （3）将第二步的坐标系绕固定坐标系的z轴旋转α； 旋转矩阵分别为 Rx=1000cγ-sγ0sγcγ Ry=cβ0sβ010-sβ0cβ Rz=cα-sα0sαcα0001 按上述方式得到的总旋转变换矩阵为： Roo=RzRyRx=cαcβcαsβsγ-sαcγcαsβcγsαcβsαsβsγ+cαcγsαsβcγ-cαsγ-sβcβsγcβcγ 绕基坐标系旋转左乘，绕自身坐标系右乘 设动平台的平移参数为（dx,dy,dz）,则坐标的齐次变换矩阵为： Too=cαcβcαsβsγ-sαcγcαsβcγ+sαsγ0sαcβsαsβsγ+cαcγsαsβcγ-cαsγ0-sβcβsγcβcγ00001 对于与动平台铰接的各点Ai(i=1,2,3),点的齐次坐标为pAi,经过变换后的点对应标记为Ai,变换后的齐次坐标为pAi,则， pAi=ToopAi 带入初始坐标后，得出变换后与动平台铰接的各点坐标值为： A1xA1yA1z=-36acαcβ+12asαcγ-cαsβsγ+hcαsβcγ+sαsγ+dx-36asαcβ-12asαsβsγ+cαcγ+hsαsβcγ-cαsγ+dy36asβ-12acβsγ+hcβcγ+dz A2xA2yA2z=33acαcβ+hcαsβcγ+sαsγ+dx33asαcβ+hsαsβcγ-cαsγ+dy-33asβ+hcβcγ+dz A3xA3yA3z=-36acαcβ+12acαsβsγ-sαcγ+hcαsβcγ+sαsγ+dx-36asαcβ+12asαsβsγ+cαcγ+hsαsβcγ-cαsγ+dy36asβ+12acβsγ+hcβcγ+dz 设六个驱动器的伸展长度为?li(i=1--6),则与之相应的六个方程式表示为： ?l1=A1B1-A1B1=(A1x-B1x)2+(A1y-B1y)2+(A1z-B1z)2-l1 ?l2=A2B1-A2B1=(A2x-B1x)2+(A2y-B1y)2+(A2z-B1z)2-l2 ?l3=A2B2-A2B2=(A2x-B2x)2+(A2y-B2y)2+(A2z-B2z)2-l3 ?l4=A3B2-A3B2=(A3x-B2x)2+(A3y-B2y)2+(A3z-B2z)2-l4 ?l5=A3B3-A3B3=(A3x-B3x)2+(A3y-B3y)2+(A3z-B3z)2-l5 ?l6=A1B3-A1B3=(A1x-B3x)2+(A1y-B3y)2+(A1z-B3z)2-l6 由α、β、γ、dx、dy、dz经过上式推导得出?li的过程，称为Stewart平台的反解过程。 Stewart平台的输入是六个驱动器的长度量，正解就是有输入的驱动器长度，得出末端，即运动平台的姿态。相反，反解就是已知所要的最终姿态参数，得出驱动器的伸长量。在Stewart平台的运动分析中，反解好求，而正解难。与串联机器人的运动学分析相反。 三、并联支撑机构速度/加速度分析 设Si为沿驱动器i的单位矢量，li为驱动器i的长度，roB运动平台质心o到Bi点的位置矢量。ωo和vo分别是运动平台在惯性参考系中的角速度和线速度矢量，则运动平台上Bi点处的速度矢量为： vBi=ωo×roB+vo 矩阵形式为： vBi=-roBIωovo 式中^表