液压stewart平台控制系统设计大学本科毕业论文.docVIP

摘要 Stewart平台是一种空间并联的六自由度运动机构，也是一种跨多个科技领域的运动控制机构，它通过改变六个可调支腿的长度实现平台的六个自由度的运动。 本文的主要内容是设计液压Stewart平台控制系统。首先，介绍了Stewart平台的组成、特点及应用；然后，设计了控制系统的被控对象-Stewart平台的结构，从液压系统各环节的传递函数切入并建立伺服系统的数学模型，分析了单缸系统的特性，进一步通过MATLAB/Simulink仿真实验，最终确定了系统的控制器用比例控制算法。最后，从硬件系统的角度设计了以单片机为核心控制系统，该控制系统分为上、下两级，采用了分布式控制。 关键词： Stewart平台；液压伺服控制；PID控制；MATLAB仿真；单片机 Abstract Stewart platform is a kind of 6-DOF parallelly connected kinetic instrument. Also it’s a sophisticated application of multi subjects, which involves in kinetics, kinematics, computer science, hydraulic transportation, etc. And it depends on six actuators to realize various motion requirements. The main purpose of this paper is to design a servo control system of the Stewart platform. Firstly, this paper describes the components, features and applications of the Stewart platform. Then roughly designs the structure of the platform, and complete the modeling of hydraulic servo system, next analyzes the features of hydraulic system of single cylinder. What’ more, by doing the simulation analysis in the MATLAB/Simulink, finally the P control method, a simple and useful control method, is selected for the PID controller.. Finally with microchip being the centre, a hardware control system is designed. With a distributed style, the controlling system includes the upper and lower computer controlling. Keywords: Stewart platform; hydraulic servo control; PID control; MATLAB simulation; microchip 目 录 摘要 I Abstract II 第1章 绪论 1 1.1 课程设计名称 1 1.2 课题背景 1 1.3 Stewart平台国内外发展及其应用 1 1.4 六自由度运动平台及其特点 3 1.5 研究内容 3 第2章 液压Stewart平台结构分析与设计 5 2.1 设计要求 5 2.2 六自由度运动平台结构分析与设计 5 2.3 六自由度运动平台受力分析 8 2.4 .液压缸主要参数设计 9 2.5 液压筒设计 11 2.6 缸底和缸盖设计 12 2.7 油口设计 13 2.8 活塞组件设计 13 2.9 缓冲和排气装置 14 第3章 Stewart平台液压伺服系统设计 15 3.1 平台液压伺服控制系统的方案拟定 15 3.2 Stewart运动平台液控系统组成及原理概述 16 3.3 电液伺服控制系统静态设计 17 3.4 电液伺服控制系统动态设计 20 第4章 PID控制器设计 33 4.1 PID控制器概述 33 4.2 PID控制方式 34 4.3 PID控制器参数整定与仿真 35 第5章 硬件系统电路设计 43 5.1 控制系统总体方案设计及CAN卡选型 43 5.2 下位机控制系统总体设计 44 5.3 单片机AT89C52及外围电路 45 5.4 信号调理采集模块 47