毕业设计5“跟踪控制器设计”阅读材料-WSC分析.docVIP

阅读材料5： 跟踪控制器设计 实际工作中，许多系统都存在确定性扰动，如阵风对雷达天线的扰动，海浪对船体纵摇或横摇的扰动，飞行体在大气中受到气浪的扰动等，确定扰动的函数形式如冲击函数、阶跃函数、斜坡函数、正弦函数等。此处只讨论确定性扰动。 在诸如数控机床、导弹控制等实际控制中，常常要求闭环系统的输出以给定精度跟踪参考输入信号，实现精确的跟踪控制。 例1（例5.4.1）被控对象为 设计状态反馈控制器使闭环极点为，讨论闭环系统的稳态性能。 解：被控对象为能控标准形，系统能控，系统开环传递函数的特征多项式为 （1-1） （1-1）式表明原开环系统极点为，原系统是稳定的。 传递函数分子为，而 （1-2） 期望的闭环特征多项式为 （1-3） （1-3）式表明引入状态反馈控制器后，闭环系统也是稳定的，但性能有所改变。 所要设计的状态反馈增益矩阵为 （1-4） 所以，相应闭环系统状态矩阵为 （1-5） 对应的闭环传递函数分母，即期望的闭环特征多项式 （1-6） 分子仍然为，而 （1-7） 考察参考输入为单位阶跃函数，，系统的稳态输出为 （∵） 由（1-3）开环系统输出稳态值为