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ET406A 多自由度运动系统 使用维护手册 编 写 校 对 审 核 批 准 哈尔滨工业大学 1系统简介 多自由度运动系统主要用于考核与测试某激光雷达跟踪目标的性能，由电源柜、控制机柜、高速轨道及电动车、二维转动架、低速轨道及电动车和二轴转台组成，如图1所示。 图1 系统组成图 高速轨道电动车上安装二维转动架，二维转动架上安装光学目标，二维转动架通过手动控制的方式形成二维姿态角，高速电动车在接收到控制系统（远控或本机）的控制指令后，进行指令规划完成目标的定位、匀速、加减速运动；低速轨道电动车上安装两轴精密校准转台，转台上安装激光雷达，由转台完成激光雷达的角姿态模拟和运动，低速电动车带动双轴转台及激光雷达实现激光雷达的直线位置和速度模拟。 指标要求 测试结果 高速轨道 台面尺寸 ?500mm 有效负载 高速状态：不小于30kg 低速状态：不小于50kg，速度不低于1m/s （包括安装支架） 行程 160m 运动方向 可往返 可往返 速度范围 0.01m/s?10m/s 线位移测量精度 10m以内优于1mm，10m以上优于10mm 速度测量精度 优于0.01m/s 轨道直线度 20?m/m，全长累计不超过5mm 与低速轨道的不垂直度 不大于20? 轨道各处不水平度 不大于20? 低速轨道 有效负载 ?100kg（包括过渡夹具，不含转台及测试件） 总长 20m 运动方向 可往返 可往返 速度范围 0.01m/s?1m/s 线位移测量精度 优于1mm 速度测量精度 优于0.01m/s 轨道直线度 20?m/m，全长累计不超过2mm 与高速轨道的不垂直度 不大于20? 轨道各处不水平度 不大于20? 二轴转台 工作范围 方位：-120??120? 俯仰：-90??90? 最大工作角速度 10?/s ?/s 最大角加速度 20?/s2 ?/s2 位置精度 优于0.003?/10.8? ? 角度变化率精度 优于0.01?/s 两轴不垂直度 小于20? 两轴不相交度 小于0.3mm 最小工作角速度 0.002/s ?/s 承重 不小于35kg 二维转动架 承重 ?50kg 工作范围 方位：-120??120? 俯仰：-45??90? 控制方式 手动（带锁紧装置） 锁紧精度 1? 2系统工作环境条件 2.1供电 系统供电包括：单相电源220、最大电流10A，三相电源380，最大功率30 kw，无相序要求，配置两个输出端口，分别为10kw和20kw，其中10kw给低速电动车和二轴转台供电，20kw给高速电动车供电。系统接地电阻小于2?。 2.2温度 5～＋40℃。 2.3湿度 相对湿度小于80?。 2.4其它 由于高速轨道有100米左右为室外环境，需要进行防雨和防潮处理，以确保系统的安全并避免高速轨道生锈。 为了避免轨道生锈，需要对低速轨道和高速轨道进行定期保养和维护，每隔一个月需要对轨道进行涂油防护。 需要在低速轨道及高速轨道全程范围内设立醒目的安全提示和防护标志，尤其是高速轨道。 在不进行试验时，需要将高速轨道和低速轨道的盖板盖好，避免出现安全问题。 在雨天或潮湿天气进行试验前，应用绝缘表测试高速轨道供电电缆对地的绝缘性，确保绝缘电阻大于1M，方可进行试验。 3系统的搬运 3.1高速轨道和电动车 高速轨道和电动车均固定安装在试验场地地沟内，不可以搬运。 3.2低速轨道和电动车 低速轨道和电动车均固定安装在试验场地地沟内，不可以搬运。 3.3二轴精密转台 二轴精密转台安装在低速轨道电动车上，不可以搬运。 3.4二维转动架 二维转动架安装在高速轨道电动车上，可以根据需要进行拆装搬运。 3.5控制柜 对控制柜进行运输时，需要将控制柜与电源柜以及低速轨道系统的连接电缆断开，分别进行运输。吊装控制柜时应保证平稳无严重倾斜，同时注意保护控制柜表面。 4注意事项 4.1　在高速轨道电动车、低速轨道电动车以及二轴转台运动范围内，严禁站人或者放置物品； 4.2　二轴转台工作之前，必须安装正式负载或者模拟负载，并且保证安装牢固； 4.3 高速轨道系统上电后，严禁触碰供电滑轨； 4.4 高速轨道系统工作开始前打开轨道室外部分的遮雨盖板，工作结束后需要对轨道重新涂油并及时盖上遮雨盖板，避免高速轨道室外部分被雨水淋湿生锈； 4.5 下雨天尤其是下大雨天气，应采取措施避免雨水从高速轨道室外部分