考虑关节柔性误差的机器人参数辨识方法研究.PDFVIP

圆园员苑年 源月 机械科学与技术 粤责则蚤造 圆园员苑 第猿远卷 第源期 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造杂糟蚤藻灶糟藻葬灶凿栽藻糟澡灶燥造燥早赠枣燥则粤藻则燥泽责葬糟藻耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早 灾燥造援猿远 晕燥援源 阅韵陨院员园援员猿源猿猿辕躁援糟灶噪蚤援员园园猿鄄愿苑圆愿援圆园员苑援园源园源 考虑关节柔性误差的机器人参数辨识方法研究 齐飞袁平雪良袁刘洁袁蒋毅 渊江南大学机械工程学院袁江苏无锡摇 圆员源员圆圆冤 摘要院考虑到工业机器人绝对定位精度较低袁无法满足高精度加工的需要袁故提出了一种综合型误 差补偿方法遥 以改进的阅鄄匀模型为基础袁建立机器人末端工具中心点的距离误差模型袁同时对主 要受力关节圆和猿 由于自重或者外加负载产生的柔性变形误差进行了研究袁建立了柔性误差模型袁 最后以激光跟踪仪作为测量设备袁利用最小二乘法对模型进行求解袁通过修正控制器参数补偿误差 提高机器人定位精度遥 经过补偿袁自主研发的机器人定位精度有明显的提高袁从之前的猿援缘源愿皂皂 降至园援怨猿怨皂皂遥 关键词院机器人曰柔性误差曰参数辨识曰补偿 中图分类号院栽孕圆员圆援圆摇 摇 摇 文献标识码院粤摇 摇 摇 文章编号院员园园猿鄄愿苑圆愿渊圆园员苑冤园源鄄园缘员圆鄄园苑 粤砸燥遭燥贼忆泽孕葬则葬皂藻贼藻则陨凿藻灶贼蚤枣蚤糟葬贼蚤燥灶酝藻贼澡燥凿憎蚤贼澡允燥蚤灶贼 云造藻曾蚤遭造藻耘则则燥则泽贼葬噪藻灶蚤灶贼燥粤糟糟燥怎灶贼 匝蚤云藻蚤袁孕蚤灶早载怎藻造蚤葬灶早袁蕴蚤怎允蚤藻袁允蚤葬灶早再蚤 渊杂糟澡燥燥造燥枣酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁允蚤葬灶早灶葬灶哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁允蚤葬灶早泽怎宰怎曾蚤圆员源员圆圆袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院月藻糟葬怎泽藻 燥枣 蚤贼泽 造燥憎藻则 葬遭泽燥造怎贼藻 责燥泽蚤贼蚤燥灶蚤灶早袁葬灶 蚤灶凿怎泽贼则蚤葬造 则燥遭燥贼 蚤泽 怎灶葬遭造藻 贼燥 皂藻藻贼 贼澡藻 灶藻藻凿泽 燥枣 澡蚤早澡鄄 责则藻糟蚤泽蚤燥灶责则燥糟藻泽泽蚤灶早袁泽燥贼澡蚤泽责葬责藻则责怎贼泽枣燥则憎葬则凿葬灶蚤灶贼藻早则葬贼藻凿藻则则燥则糟燥皂责藻灶泽葬贼蚤燥灶皂藻贼澡燥凿援 栽澡藻藻则则燥则皂燥凿藻造燥枣葬 贼燥燥造忆泽 糟藻灶贼则葬造 责燥蚤灶贼泽 遭葬泽藻凿 燥灶 凿蚤泽贼葬灶糟藻 葬糟糟怎则葬糟赠 蚤泽 凿藻增藻造燥责藻凿 遭赠 贼澡藻 皂燥凿蚤枣蚤藻凿 阅藻灶葬增蚤贼鄄匀葬则贼藻灶遭藻则早 皂燥凿藻造援 酝藻葬灶憎澡蚤造藻袁贼澡蚤泽责葬责藻则泽贼怎凿蚤藻泽贼澡藻责燥泽蚤贼蚤燥灶蚤灶早藻则则燥则燥枣贼澡藻泽贼则藻泽泽枣怎造躁燥蚤灶贼泽圆葬灶凿猿袁憎澡蚤糟澡蚤泽糟葬怎泽藻凿遭赠贼澡藻则燥遭燥贼忆泽 早则葬增蚤贼赠葬灶凿藻曾贼藻则灶葬造 造燥葬凿曰 贼澡藻灶 蚤贼 藻泽贼葬遭造蚤泽澡藻泽 贼澡藻 枣造藻曾蚤遭造藻 藻则则燥则 皂燥凿藻造援 云蚤灶葬造造赠袁 葬 造葬泽藻则 贼则葬糟噪藻则 蚤泽 怎泽藻凿 葬泽 贼澡藻 皂藻葬泽怎则藻皂藻灶贼藻择怎蚤责皂藻灶贼袁葬灶凿贼澡藻藻则则燥则皂燥凿藻造蚤泽泽燥造增藻凿遭赠贼澡藻造藻葬泽贼泽择怎葬则藻泽皂藻贼澡燥凿援栽澡藻责燥泽蚤贼蚤燥灶蚤灶早藻则则燥则燥枣贼澡藻 则燥遭燥贼蚤泽糟燥皂责藻灶泽葬贼藻凿枣燥则遭赠怎责凿葬贼蚤灶早贼澡藻责葬则葬皂藻贼藻则泽燥枣蚤贼泽糟燥灶贼则燥造造藻则贼燥蚤皂责则燥增藻贼澡藻责燥泽蚤贼蚤燥灶蚤灶早葬糟糟怎则葬糟赠援粤枣贼藻则贼澡藻 糟燥皂责藻灶泽葬贼蚤燥灶袁贼澡藻皂藻葬灶责燥泽蚤贼蚤燥灶蚤灶早葬糟糟怎则葬糟赠燥枣贼澡藻则燥遭燥贼蚤泽泽蚤早灶蚤枣蚤糟葬灶贼造赠蚤皂责则燥增藻凿袁憎澡蚤糟澡责则藻增蚤燥怎泽造赠蚤泽猿援缘源愿皂皂 贼燥园援怨猿怨皂皂援 运藻赠憎燥则凿泽院则燥遭燥贼泽曰枣造藻曾蚤遭造藻藻则则燥则曰责葬则葬皂藻贼藻则蚤凿藻灶贼蚤枣蚤糟葬贼蚤燥灶曰糟燥皂责藻灶泽葬贼蚤燥灶 摇 摇 由于零件的制造加工和装配误差袁关节的柔性 位精度较低袁这严重影响了机器人在高精度加工尧离 变形误差袁齿轮的传动误差等影响袁机器人的绝对定 线编程领域的