Ch2 车辆力学建模方法及基础理论.pptVIP

第二章车辆动力学建模方法及基础理论授课 廖抒华 §2-1 动力学方程的建立方法 一、牛顿矢量力学体系 2.质点系动量矩定理 质点系对于任意固定点O的动量矩LO对时间的导数，等于所有作用与质点系的外力对于O点的主矩MO，即： 对于刚体，有： 其矢量表达式： 式中： 2. 拉格朗日方程 三、虚功率原理 四、高斯原理 [Exl.1]行星齿轮机构水平放置如图所示。系杆OA带动行星齿轮I在固定大齿轮Ⅱ上滚动。已知系杆为均质杆，质量为mo。行星齿轮I可视为均质圆盘，其质量为m1，半径为r1，固定大齿轮Ⅱ的半径为r2。今在系杆上作用一不变的转矩M,试研究此机构的运动。 (拉氏方程例题续) 有： 计算后得： §2-2 非完整系统动力学 2、完整约束与非完整约束 3、完整系统与非完整系统 2、车轮在垂直平面内滚动 3、考虑车轮定位参数的约束方程 车轮矢量坐标为： 可得到车轮角速度向量为： 车轮在水平面上只滚不滑的约束条件： 三、在车辆动力学中应用非完整约束的利弊 三、在车辆动力学中应用非完整约束的利弊（续） §2-3 多体系统动力学方法 一、发展概况 1.多刚体系统动力学研究方法（续） 1.多刚体系统动力学研究方法（续） 2.多柔体系统动力学研究方法 2.多柔体系统动力学研究方法（续） 3.车辆建模中对柔体的考虑 3.车辆建模中对柔体的考虑（续） * * 哗膀寸透送剔拎夏趋淀溜夫癌尧柏旱每谎蜀朗遣诲蜡咕栓砍月纤辕癣愉供Ch2 车辆力学建模方法及基础理论Ch2 车辆力学建模方法及基础理论 赶帆炕替你父扑买艺靳乏棘硼茄澳企植啮撰涨巨舜涤犹它毒炕辕乏怯瞬铜Ch2 车辆力学建模方法及基础理论Ch2 车辆力学建模方法及基础理论 1.质点系动量定理 质点系动量矢p对时间的导数等于作用于质点系的所有外力Fi 的矢量和（即主矢） 或： 式中： m——质点系总质量 r—— 质点系质心加速度； 建立系统运动微分方程的传统方法： 牛顿矢量力学体系：动量定理、动量矩定理 拉格朗日分析力学体系 道荒照渔慎埔开住窄靴父绵涣枉排筒沼搽阂怒橙送棠唯持窃踞贼掩池邀阜Ch2 车辆力学建模方法及基础理论Ch2 车辆力学建模方法及基础理论 刚体动量矩定理的投影式——欧拉方程： 纺丘辈稳肉蛛疲瞩禽邀喜懈缺州砾棘甘焕哮濒斜者态柬沙安捶窿屏格公总Ch2 车辆力学建模方法及基础理论Ch2 车辆力学建模方法及基础理论 应用动量矩定理注意: 需要先对系统取分离体,引入铰链的约束力矩和约束力,建立动力学方程后再将其除去,求解较繁琐 需进行接地参考基、车辆参考基和车轮参考基之间的坐标变换，描述系统位移所需的坐标数量较多，公式推导繁杂 二、分析力学体系 1.动力学普遍方程：达朗伯——拉格朗日方程 式中： —为第i个质点的惯性力； —为作用于第i个质点的主动力； —为第i个质点的虚位移变量。 匡黔哇摧鳃帝拱畔噎状袁作缀仙瘫抒泛呼挪玻趁前愁纹绣砖搓突掩邓厌丈Ch2 车辆力学建模方法及基础理论Ch2 车辆力学建模方法及基础理论 车辆动力学建模，拉格朗日方程为： 引入动能函数Er,拉格朗日方程基本形式为： 式中ET、EV和ED分别为系统的总动能、总势能和总耗散能 式中：qi—为第i个质点的广义坐标； FQi —为对应于广义坐标qi的主动广义力； n—系统的阶数。 应用拉格朗日方程的步骤： 明确研究对象，分析约束，而后判定系统的自由度数并选取合适的广义坐标； 用广义速度和广义坐标表示系统的动能； 际聋暂粥颤嫡蓬影拍赛氛瞧琵兵糙菲蜡肄侩帽峡碑刹廷忘仗颤规绚流牵人Ch2 车辆力学建模方法及基础理论Ch2 车辆力学建模方法及基础理论 计算广义力：当主动力位有势力时，将势能表示为广义坐标的函数； 计算各项偏微分、变分；， 代入拉格朗日方程以得到k个二阶微分方程，再由初始条件解出运动方程qi=qi（t）； 讨论：1、应用拉格朗日方程时，有赖于广义坐标选取的是否得当，而适当地选择广义坐标需要一定的经验； 2、拉格朗日能量函数对于刚体系统的表达式可能非常复杂，代入拉格朗日方程后要作大量的运算，复杂系统的运动能量函数表达式更加复杂，求解难度相当大。 虚功率形式的动力学普遍方程（Jourdain）—虚速度原理 式中： —为质点mi的虚速度变量。 讨论：方程适用于一阶非完整约束的质点系。 襄蹬值湘邮否乃瘟梗法虽剿袁辛咀晴套决绷惭烦芹闻概华手性围酷蔑朗拷Ch2 车辆力学建模方法及基础理论Ch2 车辆力学建模方法及基础理论 Gauss动力学普遍方程 1、先计算系统的动能ET。行星齿轮I作