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基于双闭环PID控制的一阶倒立摆 控制系统设计 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc263612730 摘要： I HYPERLINK \l _Toc263612731 一、引言 PAGEREF _Toc263612731 \h 1 HYPERLINK \l _Toc263612733 二、设计目的 PAGEREF _Toc263612733 \h 1 HYPERLINK \l _Toc263612734 三、设计要求 PAGEREF _Toc263612734 \h 1 HYPERLINK \l _Toc263612735 四、设计原理 PAGEREF _Toc263612735 \h 1 HYPERLINK \l _Toc263612736 五、设计步骤 PAGEREF _Toc263612736 \h 1 HYPERLINK \l _Toc263612737 1.一阶倒立摆建模 PAGEREF _Toc263612737 \h 2 HYPERLINK \l _Toc263612739 2.电动机驱动器 PAGEREF _Toc263612739 \h 4 HYPERLINK \l _Toc263612740 3.双闭环PID控制器设计 PAGEREF _Toc263612740 \h 5 HYPERLINK \l _Toc263612741 （一）内环控制器的设计 PAGEREF _Toc263612741 \h 5 HYPERLINK \l _Toc263612742 （二） 外环控制器的设计 PAGEREF _Toc263612742 \h 9 HYPERLINK \l _Toc263612744 4.系统的simulink仿真 PAGEREF _Toc263612744 \h 11 HYPERLINK \l _Toc263612745 六、程设计心得 PAGEREF _Toc263612745 \h 13 摘　要: 对单级倒立摆系统的平衡控制问题进行了研究.。首先建立了系统的数学模型 ,然后采用 PID 方法设计控制器 ,最后对控制系统进行了仿真实验研究. 仿真实验结果不仅证明了PID方案对系统平衡控制的有效性，同时也展示了它们的控制品质和特性.。 关键词: 倒立摆;线性控制;仿真 Abstract: The balance control of a single inverted pendulum system was focused. First , the mathematical model of the system was built , then the PID method was adopted respectively to design the controllers, at last , the simulation experiments were finished, by the simulation experiment results, not only the validity of the three methods were confirmed , but their qualities and characteristics were shown fully also. Key words:inverted pendulum , linear control , simulation 一、引言 倒立摆是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统。早在20世纪50年代,麻省理工学院 (MIT)的控制论专家就根据火箭发射助推器原理设计出一阶倒立摆实验设备,此后其控制方法和思路在军工、航天、机器人领域和一般工业过程中都有着广泛的用途,如机器人行走过程中的平衡控制、火箭发射中的垂直度控制、卫星发射架的稳定控制、飞机安全着陆、化工过程控制以及日常生活中所见的任何重心在上、支点在下的控制问题等,均涉及到“立摆问题”。事实上,人们一直在试图寻找不同的控制方法来实现对倒立摆的控制,以便检查或说明该方法对严重非线性和绝对不稳定系统的控制能力。MATLAB是美国MathWorks软件公司于1984年推出的一种用于科学计算的高性能语言。它集数值计算、图形图像显示以及编程于一体,是常用的控制系统分析与设计工具。1990年,Math Works软件公司为MATLAB提供了新的控制系统图形化模型输入与仿真工具Simulink。这是MAT-LAB的一个扩展软件模块。该模块提供了一个建模、分析与仿真等多种物理与数学问题软件环境,并为图形用户界面提供了动态系统的结构方块图模型,从而使用户可以既快又方便地对系统进行建模、