单神经元PID控制算法在智能车控制系统的应用_侯一民.pdfVIP

134 42 化 工 自 动 化 及 仪 表 第 卷 单神经元 PID 控制算法在智能车控制系统的应用 侯一民 朱志超 ( ， 132000) 东北电力大学自动化工程学院 吉林吉林 PID ， 摘 要 针对传统 控制算法对智能车的舵机和电机进行控制时 其控制参数很难随环境变化进行 ， ， PID ， 自整定进而影响智能车的运行状态的问题 提出单神经元 控制算法 该算法具有参数自整定能力 、 、 。 强 现场调整参数少 调整周期短及稳定性好等优点 通过对智能车的系统结构和运动学模型进行分 ， PID ， 析 根据单神经元 算法的控制策略 进行多种算法的仿真测试并将其应用在实际的智能车控制试验 。 : PID ， 中 结果表明 单神经元 控制算法能够使控制系统以较好的状态运行 实现智能车快速稳定的自主 循迹行驶。 关键词 智能车 控制系统 单神经元PID 控制算法 运动学模型 中图分类号 TH862 文献标识码 A 文章编号 1000-3932 (2015)02-0134-05 ， 、 智能车即无人驾驶车辆 涉及环境感知 路径 、 、 规划 驾驶行为智能决策 车辆导航定位及车辆自 ， 动控制等技术领域 作为智能交通系统中许多高 。 新技术的载体而受到广泛关注 对于智能车的研 ， ， 究 控制部分作为最底层和最重要的环节 是智能 ［1］ 车的核心部分 。 1 图 智能车硬件整体结构框图 PID ， 算法作为典型的传统反馈控制 以结构 、 。 简单 鲁棒性好及稳定性高等优点而广泛应用 、 7 ． 2V 由寿命长 污染小的额定电压为 的镍 PID 肖建文和李永科运用增量型 控制算法对舵机 镉充电电池为智能车各系统提供特定电源，以 ［5］ ， ， 和电机进行控制 但在环境变化时 该算法不能及 MK60DN512ZALQ10 ， 单片机为控制