第6章控制系统的校正分析.ppt

5、 §6—4 反馈校正 满足。 满足。 6、由于 有两个纯微分环节，不易实现， §6—4 反馈校正 可将原结构图略作调整： 虽然串联校正和反馈校正是控制工程中广泛 采用的校正方法，并在一定程度上可以使校正后 的系统满足要求的性能指标。但如果系统对稳态 精度和动态性能都要求很高，则上述两种方法就 难以凑效，故可将前馈（补偿）和反馈控制结合 起来，形成复合控制，可解决上述问题。 采用复合控制，只要适当选择参数，不但可 以保持系统稳定，极大的减小乃至消除ess，而且 可以抑制几乎所有的可测量的扰动，其中包括低 §6—5 复合控制 §6—5 复合控制 频强扰动。 复合控制在第三章“减小ess的措施”一部分中 讲过。它包括按给定补偿和按扰动补偿两种方式，均是按不变性原理设计的，只要原系统的动态性能良好且稳定，复合控制可以在不改变动态性能和稳定性的前提下，大大提高稳态精度，甚至实现全补偿。采用等效传递函数的概念，适当选择前馈补偿环节的参数，将系统的类型等效的提高。 复合控制（续） 第六章结束 谢 谢！ ω 40 1 -20 -40 L(ω) -20 -40 20 10 100 -60 0.1 60 31 1.25 0.25 42.6 20 校正装置 校正前 校正后 ★ 特点与作用： 用低频积分性质和高频相位超前的特性来全面改善 系统性能，低频段提高稳态精度，高频段相位超前 使 。 2. 用于需要同时改善暂态和稳态性能的系统，但结构 复杂，校正繁琐。 四、期望特性法（只适用于最小相位系统） （一）期望特性法： §6—3 串联校正 上述三种方法均为试探法——从原系统的 出发， 靠性差，工作量大。 ，若不满足需重选，可 依据分析和经验，选取 根据给出的性能指标先求出与此对应的系统幅 ——希望对数幅频特性， 比较， 频特性 与原系统的 再将它 以确定 ，进而确 定其参数。 校正后 则 据此写出 ①低频：K应充分大，且具有负斜率，保证ess的要求。 ②中频：宜取 且宽， 适当，保证 。 ③高频：应有较大的幅值衰减，抗高频干扰能力增强。 §6—3 串联校正 （二）典型期望对数频率特性： 二阶期望特性： 校正后为典型二阶系统，又称为典型1型系统， 根据要求确定 和 ： §6—3 串联校正 -20 -40 ω L(ω) 0 此时 各项性能最好。 §6—3 串联校正 工程上称 为最佳二阶系统， 二阶期望特性因系统性能指标和典型特性间关系较 简单，便于计算而比较实用，但它比高阶希望特性 的适应性差。 2.三阶期望特性： 校正后为典型三阶系统，又称为典型2型系统， 其中 可以证明：当h一定时有： §6—3 串联校正 h 3 4 5 6 7 8 9 10 30° 36° 42° 46° 49° 51° 53° 55° 52.6 43.6 37.6 33.2 29.8 27.2 25 20.3 12 11 9 10 11 12 13 14 可见：当 时，性能最好， 最短，此为工程值。 但若要求 较好。 ，则选 在此 对应的 在 的几何中点， 并求得 §6—3 串联校正 3、四阶期望特性： §6—3 串联校正 为低频 属于1型系统， ，要满足ess的要求， [因为只适用于最小相位系统，故省去 曲线] 1、绘制原系统的 按ess要求绘制，检验性能指标。 ： 2、确定期望的 §6—3 串联校正 中频的连接段；中高频的连接段及高频段应尽可能考 虑未校正系统。 且宽， 为中频，应为 是低频与 （三）期望特性法的步骤： (3)高频段无特殊要求可保持原斜率不变。 (4)低中频连接段与中频的交点频率不能靠近 ----对三、四阶系 统而言。 §6—3 串联校正 (2)中频段按 (1) 4、校验校正后系统的性能指标，确定结构参数。 3、确定 §6—3 串联校正 不稳定。 §6—3 串联校正 0.3 §6—3 串联校正 (3) §6—3 串联校正 （4）校验： §6—3 串联校正 §6—4 反馈校正 除了串联校正外，反馈校正也是广泛应用的一 种校正方式。实用中采用局部反馈校正较多。第三 章中改善二阶系统性能之一的速度反馈即是反馈校 正的应用。系统采用反馈校正后，除了可以得到与 串联校正相同的校正效果外，还可以获得某些改善 系统性能的特殊功能。 一