智能工程训练报告---迷宫机器人.docx

智能系统工程课程设计报告题 目迷宫机器人学生姓名学 号指导教师学 院信息科学与工程学院专业班级智能科学与技术1002内容提要迷宫机器人主要是基于单片机进行控制实现机器自主识别路况自主做出决策。我们以宝贝车作为迷宫机器人为的运动载体，利用红外壁障传感器来获得路况信息，单片机对传感器采集回来的信息进行处理及时做出决策，应用360°连续舵机对单片机给出的决策信息予以响应，实现小车在迷宫中的行走。对于迷宫机器人控制系统的设计主要在于三个方面：一、控制电路设计；二、传感器选择及安放设计；三、程序设计。其中，由于控制电路采用了宝贝车默认配置，所以本次设计将核心放在传感器的使用和程序设计两个方面。目录内容提要 …………………………………………………………………………1一、课程在教学计划中的地位和作用……………………………………… 2二、课程设计选题…………………………………………………………… 3（1） 选题：迷宫机器人………………………………………………… 3（2） 实验目的…………………………………………………………… 3（3） 竞赛形式：………………………………………………………… 3三、 系统主要模块和功能…………………………………………………… 4（1） 硬件部分 …………………………………………………………… 4（2） 程序控制部分 ……………………………………………………… 6四、结束语…………………………………………………………………… 12附录：…………………………………………………………………………… 13附录1：参考文献………………………………………………………… 13附录2：程序源码及注释…………………………………………………13?视频连接：/v_show/id_XNjA3NjA0NTE2.html????????????????/v_show/id_XNjA3NjA5Nzg0.html一、课程在教学计划中的地位和作用《智能系统工程训练》课程是智能科学与技术专业方向本科生必修的一门专业实践课程。通过该课程的学习，使得学生能够对智能系统的开发工具、智能搜索策略、智能机器人的工作原理有所了解。为了使智能系统工程训练目标更明确，要求更具体，学生收获更大，我们采用竞赛制的方式组织本年度的工程训练。共设两个实际科目的竞赛项目，学生根据本人的爱好任选其中一个课题，自由组队，以团队形式完成课题，并参加最终的竞赛。要求写出工程训练设计报告书，设计出原理图，说明工作原理，编写程序及程序流程图。希望同学认真阅读本任务书，认真查阅资料与上机调试，圆满完成智能系统工程训练。智能技术的发展日新月异，因此，学习这方面的知识必须紧密联系实际：掌握这方面的知识更要强调解决实际问题的能力。同学们要着重学会面对一个实际问题，如何去自己收集资料，如何自己去学习新的知识，如何自己去制定解决问题的方案并通过实践不断地去分析和解决前进道路上的一切问题，最终到达胜利的彼岸。二、课程设计选题（1）选题：迷宫机器人运用所学知识，基于实验室的相关硬件设备，设计并编程实现一个迷宫机器人（实物）。（2）实验目的：进一步熟悉和掌握搭建机器人的方法，选择合适的传感器进行障碍检测；设计机器人行走策略，能够快速通过迷宫。（3）竞赛形式：由裁判组设计实物迷宫，并设计考核评分方案；所有竞赛组通过统一的迷宫（赛前提供参考迷宫地形，比赛当天布置新迷宫），以通过时间、碰撞次数等指标进行考核评分。三、系统主要模块和功能根据此次课程设计的课题要求，我们将系统分为以下两个部分：硬件部分运动载体----宝贝车宝贝车由一个车架、两个360°连续舵机以及尾部球形轮组成，实物图如下：图3.1.1宝贝车实物图控制电路板本设计采用AT89S52单片机作为控制芯片。好处：编程方便，控制简单，有多个I/O口，可同时对多个传感器采集的数据进行读取和对两个360°连续舵机的控制。我们设计的小车上的控制电路板实物图见下图：图3.1.2控制电路模块传感器一个正常人不可能一直闭着眼睛行走，同样，机器人在迷宫中行走必须借助传感器来获取环境的信息。综合控制算法设计方面需求以及我们实验值器材供应的情况，我们选择使用红外壁障传感器。我们使用的是3-50cm可调 E18-D50NK 红外避障传感器，如图3.1.3所示。图3.1.3 E18-D50NK 红外避障传感器具体参数如下：红外壁障传感器E18的技术参数:1、输出电流 DC/SCR/继电器 Control output：100mA/5V供电2、消耗电流 DC25mA3、响应时间 2ms4、指向角：≤15°,有效距离3-50CM可调5、检测物体：透明或不透明体6、工作环境温度：-25℃~+55℃7、标准检测物体：太阳光10000LX以下白炽灯3000LX以下