松下A5伺服电机驱动器调试步骤.docxVIP

松下A5伺服电机驱动器调试步骤 A:对于没有使用X5的调试步骤：（驱动器开环模式） 应用中松下A5驱动器处于 位置控制模式，需要调整的参数： 参数值定义调整方法Pr0.010控制模式（0为位置控制模式）默认为0，不用改；Pr0.02先1后0设定是否自动调整； 1自动，0非自动默认为1，让机台跑一段时间后设为0；Pr0.0310~16设定机台刚性从低到高调整，振动则减小；Pr0.050或1设定脉冲输入方式 0：500Kbps（光电） 1: 4Mbps（长线）需要很高速度时可设为1，接线及计算方法参考后面Pr0.060设定指令脉冲极性默认为0，不用改；Pr0.073设定脉冲输入模式 3为脉冲+方向必须为3Pr0.08设定马达分辨率参考后面计算方法各参数设置后需要保存，除Pr0.03外，其他的参数修改需要重新上电才有效； 调试步骤：（默认的不用修改） 1.更改驱动器的输入模式为 脉冲+方向 模式： P0.07改为3； 2.根据螺距（设计值）和光栅尺分辨率比值更改马达分辨率： 螺距不用很精确，使用设计的值即可，一般为5/10/12/16等； 假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为0.5um, 则螺距除以光栅尺分辨率为 （10/0.5）x 1000 = 20000; 假设螺距为10mm,光栅尺分辨率为1um, 则螺距除以光栅尺分辨率为 （10/1）x 1000 = 10000; 计算结果就是要填入的马达分辨率，计算结果写入 Pr0.08； 3.根据马达分辨率，螺距，光栅尺分辨率可计算不同的脉冲输入方式（光电或长线）下机台运行的最高速度： 假设马达分辨率为20000，螺距为 10mm: 光电接口下，最高500K输入，也就是 500 000，则马达最高转速为 500 000/20 000 = 25转每秒； 转换成机台速度就是 转速x 螺距 = 25 x 10mm = 250mm/S; 长线模式下，最高4M输入，也就是 4 000 000，则马达最高转速为 4000 000/20 000 = 200转每秒； 转换成机台速度就是 200 x 10 = 2000mm/S; 根据实际需要选择脉冲输入方式，并写入驱动器Pr0.05中。不同脉冲输入方式信号线X4接法不一样： 光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可） 信号+12VSERVE ONDIR+DIR-PUL+PUL-A5的X47295634控制器1591234长线模式（Pr0.05 = 1） 信号+12VSERVE ONDIR+DIR-PUL+PUL-GNDA5的X47294647444513控制器1591234104.设置好脉冲输入方式和马达分辨率后，就可使用DEMO软件调试机台了。 5.机台运动正常后，如果机台响应慢，则可增加机台的设定刚性，也就是加大Pr0.03的值。注意刚性过大时，机台会振动，需要减小刚性值。 6.可根据需要在DEMO的参数配置中选择各轴的全闭环，然后调整控制器的PID； 7.让机台运行半个小时以上，将Pr0.02的值改为0，关闭自动调整； B.对于使用X5的调试步骤：（驱动器闭环模式） （称为光栅尺全闭环模式，此模式下控制器需设为开环，即在DEMO中不选择全闭环） 接线方法： 光电模式（Pr0.05 = 0,默认,一般使用该模式即可） 信号+12VSERVE ONDIR+DIR-PUL+PUL-A5的X47295634控制器1591234信号A+输出A-输出B+输出B-输出GNDA5的X556782控制器567812 长线模式（Pr0.05 = 1） 信号+12VSERVE ONDIR+DIR-PUL+PUL-GNDA5的X47294647444513控制器159123410信号A+输出A-输出B+输出B-输出GNDA5的X556782控制器567812 需要调整的参数： 参数值定义调整方法Pr0.010控制模式（0为位置控制模式）默认为0，不用改；Pr0.02先1后0设定是否自动调整； 1自动，0非自动默认为1，让机台跑一段时间后设为0；Pr0.0310~16设定机台刚性从低到高调整，振动则减小；Pr0.050或1设定脉冲输入方式 0：500Kbps（光电） 1: 4Mbps（长