原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
第44卷第4期 吉林大学学报(工学版) v01．44No．4
2014年7月 JournalofJilin and 2014
University(EngineeringTechnologyEdition) July
=———===——==========—======——===—===—：一
考虑全局最优性的汽车微观动态轨迹规划
孙 浩，邓伟文，张素民，吴梦勋
(吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室，长春130022)
摘 要：针对智能汽车关键技术之一的自主行驶问题，提出了一种分层决策框架，并重点对框
架中的下层轨迹规划问题进行了研究。本文首先提出了一种将微观轨迹规划问题抽象为不同
终点约束换道行为的方法，并提出了一种能够同时满足行驶安全和全局性能最优的动态轨迹
规划方法。根据全局性能最优指标，提出了一种以三次多项式表达的最优换道轨迹；随后，本
文在交通车轨迹预估的基础上，以简单车辆动力学模型为轨迹发生器建立了汽车行驶的安全
搜索空间；最后以最优换道轨迹为目标决策出汽车行驶的最终轨迹。在Simulink仿真平台中
对本文方法进行了仿真试验并证明了其有效性。
关键词：车辆工程；动态轨迹规划；汽车智能化；无人驾驶
中图分类号：U461．99文献标志码：A 文章编号：1671—5497(2014)04—0918—07
DOl：10．13229／j．cnki．jdxbgxb201404004
Micro
vehicle with
dynamictrajectoryplan globaloptimality
SUNHao，DENGWei—wen，ZHANGSu—min，WU
Meng—xun
(State and
AutomotiveSimulationControl，Jilin 130022，China)
KeyLaboratoryof University，Changchun
Abstract：A methodof is the
dynamictrajectoryplanning intelligentdrivingproposed．Underproposed
hierarchicalframeworkwiththreedifferentin microlevelisthefocusto
layerstrajectoryplanning，the
determinethathowvehicletravelstoensureits andtoachieve and
safety optimaldrivingperformance
micro thatconstitute taskswereextracted．A
maneuvers
efficiency．Thedriving anycomplexdriving
cubic isusedto the is
polynomial lane—changetrajectory．Atrajectory
文档评论（0）