02第02章 对象特性与其数学模型4.pptVIP

* —化工过程控制— 东南大学化学化工学院 * 第一节 化工对象的特点及其描述方法 第二节 对象数学模型的建立 第三节 描述对象特性的参数 第四节 对象特性对控制系统（过渡过程）的影响 第2章 对象特性及其数学模型 第一节 对象特性及其描述方法 对象特性—是指对象输入量与输出量之间的关系（数学模型） 对象的输入量发生变化时，其输出量随时间的变化规律 （如何变化的、变化量为多少……） —— 对象动态特性 输入量？ 操纵变量（控制作用）＋各种各样的干扰作用 通道：由对象的输入变量至输出变量的信号联系 控制通道：操纵变量至被控变量的信号联系 干扰通道：干扰作用至被控变量的信号联系 对象输出为控制通道输出与干扰通道输出之和 控制通道 干扰通道 干扰变量 操纵变量 被控变量 被控对象 输出量？ 被控变量 同一对象不同通道的特性一般是不同的！因此在研究对象特性时，应首先指明研究哪个通道，即指明所研究的对象输入量和输出量各是什么 而对象在静态时的输入量与输出量之间的关系 —— 对象静态特性 数学模型的表达形式： 非参量模型：采用曲线、表格等形式表示。—— 实验测取（实验建模） 特点：形象、清晰，但缺乏数学方程的解析性质（必要时须 进行数学处理获得参量模型）。 参量模型：通过数学方程式表示 —— 机理建模 常用的描述形式：微分方程、偏微分方程、状态方程等 对象特性的微分方程的一般表达式： y(t)表示输出量，x(t)表示输入量，通常输出量的阶次不低与输入量的阶次(n≥m) n=1，称为一阶对象；n=2，称为二阶对象。 多数化工对象可忽略输入量的导数项： 第二节 对象数学模型的建立 建模的方法：机理建模、实验建模、混合建模 机理建模——根据物料、能量平衡、化学反应、传热传质等基本方程，从理论上来推导建立数学模型。 由于工业对象往往都非常复杂，物理、化学过程的机理一般不能被完全了解，而且线性的并不多，再加上分布元件参数（即参数是时间与位置的函数）较多，一般很难完全掌握系统内部的精确关系式。另外，在机理建模过程中，往往还需要引入恰当的简化、假设、近似、非线性的线性化处理等，而且机理建模也仅适用于部分相对简单的系统。 实验建模——在所要研究的对象上，人为地施加一个输入作用，然后用仪表记录表征对象特性的物理量（输出）随时间变化的规律，得到一系列实验数据或曲线。这些数据或曲线就可以用来表示对象特性。 这种应用对象输入输出的实测数据来决定其模型的方法，通常称为系统辨识。其主要特点是把被研究的对象视为一个黑箱子，不管其内部机理如何，完全从外部特性上来测试和描述对象的动态特性。有时，为进一步分析对象特性，可对这些数据或曲线进行处理，使其转化为描述对象特性的解析表达式。 混合建模——将机理建模与实验建模结合起来，称为混合建模。 混合建模是一种比较实用的方法，它把被研究的对象视为一个灰箱子，先由机理分析的方法提出数学模型的结构形式，然后对其中某些未知的或不确定的参数利用实验的方法给予确定。这种在已知模型结构的基础上，通过实测数据来确定数学表达式中某些参数的方法，称为参数估计。 一、机理建模 Qi Qo A h 开度不变 Qi Qo A h 问题：处于平衡状态的对象加入干扰以后，不经控制系统能否自行达到新的平衡状态？ 右图：如果水箱出口由泵打出，其不同之处在于：当Qi发生变化时，Qo不发生变化。如果Qi＞Qo ，水位 h 将不断上升，直至溢出，可见该对象是无自衡能力 绝大多数对象都有自衡能力，一般而言有自衡能力的对象比无自衡能力的对象容易控制 左图：假设初始为平衡状态 Qi=Qo，水箱水位保持不变。 若某时刻Qi突然增大(Qi＞Qo)，此时水箱的水位 h 开始升高 根据流体力学原理，水箱出口流量与 h 是存在一定的对应关系的： 因此，h ? ? Qo?，直至Qo=Qi ，水位重新稳定在一个新高度。 可见，该对象受到干扰后，在无任何控制作用下，其自身也会自行达到新的平衡状态，这种特性称为“自衡特性” ■ 一阶对象（对象动态特性可用一阶微分方程式来描述） 问题：简单水槽 解：该对象的输入量为Qi 被控变量为液位h 根据物料平衡方程： 对象内物料贮存量的变化率＝ 单位时间内流入对象的物料 —单位时间内流出对象的物料 式(1)是针对完全量的输入输出模型，式(2)是针对变化量的输入输出模型，二者结构形式完全相同。由于在控制领域中，对象特性的分析往往是针对变化量而言的，所以广泛采用式(2)。但为了书写方便，在表达式中通常省略变化量符号 由于出口流量可