系统仿真技术hapter 2 经典的连续系统仿真建模方法学.ppt

控制系统仿真技术;Chapter 2 第2章经典的连续系统仿真建模方法学 ;;;;2.1 离散化原理及要求 ;相似原理 ;;对仿真建模方法三个基本要求 ;;;欧拉法Euler;欧拉Euler公式：;2 . 欧拉法具备以下特点： （1）欧拉法实际上是采用折线代替了实际曲线，也称之为折线法。 （2）欧拉法计算简单，容易实现。由前一点值仅一步递推就可以求出后一点值，所以称为单步法。 （3）欧拉法计算只要给定初始值，即可开始进行递推运算，不需要其它信息，因此它属于自启动模式。 （4）欧拉法是一种近似的处理，存在计算误差，所以系统的计算精度较低。 ;;1．梯形公式 为了弥补欧拉法计算精度较低的不足，可以采用梯形面积公式来代替曲线下的定积分计算，如图2-2所示。 依然对式（2-1）进行求解，采用梯形法作相应近似处理之后，其输出为： ;;;2. 梯形法具备以下特点： （1）采用梯形代替欧拉法的矩形来计算积分面积，其计算精度要高于欧拉法。 （2）采用预报—校正公式，每求一个 ，计算量要比欧拉法多一倍。因此计算速度较慢。 （3）梯形公式中的右端函数含有未知数，不能直接计算左端的变量值，这是一种隐式处理，要利用迭代法求解。即梯形法不能自启动，要靠多步法来实现计算。;;欧拉Euler公式：;;2.2.3 龙格库塔法 ; 假设这个解可以写成如下形式： 其中 对 式右端的函数展成Taylor级数，保留h项，可得： 代入，则有： ;龙格-库塔法基本原理（续）;龙格-库塔法基本原理（续）;二阶龙格-库塔公式;; （1）为单步法，并且可自启动。 （2）改变仿真步长比较方便，可根据精度要求而定。 （3）仿真计算量与仿真步长h的大小密切相关，h值越小计算精度越高，但所需仿真时间也就越长。 （4）用泰勒级数展开龙格－库塔法计算公式时，只取h的一次项，即为欧拉法计算公式；若取到h2项，则为二阶龙格－库塔法计算公式；若取到h4项，则为四阶龙格－库塔法计算公式。 ;; （1）用欧拉法计算 根据欧拉公式，将函数表达式及其初始值代入后，可得该系统仿真第一步的值：;;;二阶龙格-库塔公式;（3）用二阶龙格—库塔法计算 根据公式先计算出两个系数，再计算仿真第一步的值： ;;（4）用四阶龙格—库塔公式计算 根据公式先计算出4个系数，再计算仿真第一步的值： ;;;则系统仿真第一步的值为：;从上述结果可以看出: 对于同一个系统进行仿真计算时，其值的精度是随着数值积分公式的变化而改变的，其中欧拉法计算精度最低，其次为梯形法和二阶龙格—库塔法，四阶龙格—库塔法计算精度最高。;;2.3.1 仿真精度与系统稳定性 1. 仿真过程的误差 （1）初始误差:现场采集数据不一定很准，会造成仿真过程中产生误差，称为初始误差。应对现场数据进行准确的检测，也可多次采集，以其平均值作为参考初始数据。 （2）舍入误差:由于不同档次的计算机其计算结果的有效值不一致，导致仿真过程出现舍入误差。 应选择挡次高的计算机，其字长越长，仿真数值结果尾数的舍入误差就越小。 （3）截断误差:仿真步距确定后，数值积分公式的阶次将导致系统仿真时产生截断误差，阶次越高，截断误差越小。仿真时多采用四阶龙格—库塔法，其截断误差较小。;2. 仿真过程的稳定性 计算结果对系统仿真的计算误差反应不敏感，称之为算法稳定，否则称算法不稳定。对于不稳定的算法，误差会不断积累，最终可能导致仿真计算达不到系统要求而失败。 （1）系统的稳定性与仿真步长的关系 一个数值解是否稳定，取决于该系统微分方程的特征根是否满足稳定性要求，而不同的数值积分公式具有不同的稳定区域，在仿真时要保证稳定就要合理选择仿真步长，使微分方程的解处于稳定区域之中。;（2）积分步长的选择 由于积分步长直接与系统的仿真精度和稳定性密切相关，所以应合理地选择积分步长h的值。 通常遵循两个原则： 使仿真系统的算法稳定。 使仿真系统具备一定的计算精度。 一般掌握的原则是：在保证计算稳定性及计算精度的要求下，尽可能选较大的仿真步长。; 由于工程系统的仿真处理采用四阶龙格—库塔法居多，所以选择仿真积分步长可参考以下公式： 时域内： ；其中ts 为系统过渡过程调节时间 频域内： ；其中 为系统的开环截止频率;3.速度与精度 四阶方法的h可以比二阶方法的h大10倍，每步计算量仅比二阶方法大一倍 高于四阶的方法由于每步计算量将增加较多，而精度提高不快。 ;仿真步长与稳定性关系;肚挺澎瞩孝吝筹鞠跨恶硫许瘪携奴酪高舞亦勿