5自动制原理第五章05.pptVIP

1、最小相位系统 系统稳定的充要条件为 Go(j? )曲线不包围G(j? )平面的-1+j0点。 例5－7 系统的开环传递函数 讨论开环增益K的大小对系统稳定性的影响。 解：作极坐标草图;且?增加时，有 作极坐标草图如图 。 稳定性判别： 当K小时，极坐标轨线 不包围-1点，所以系统是稳定的。 当K大时， 由于围绕-1点转了1圈，不等于零，所以系统不稳定。 ;2、原点处有开环极点情况 原点有开环极点，?个： ? 0 时，复变函数F(j?)在原点处不解析。 作无穷小半圆饶过原点，即 将原点处的开环极点视为s左半平面的极点来处理。 由映射关系，s平面原点处的幅角增量，必有G(j?) 平 面无穷远处的幅角增量，以增补线来体现如图。; 如果原点处的开环极点有?个，则在平面上的无穷大半圆处所作的增补线应满足的增补角为 这样，原点处有开环极点时，需要计入相应的增补角，画增补线。 ; 例5－8 已知系统的开环传递函数为 试用奈氏判据判别闭环系统的稳定性。 解 （1）作极坐标图 A(?) 与 ?(?) 均为单调减，作图。;（2）稳定性判别 最小相位系统 ?=1，在无穷远点邻域作增补线 如图。;3、非最小相位系统 由s的右半平面有开环极点，p≠0 稳定条件为逆时针围绕-1点转的圈数：P/2。 非最小相位由s的右半平面的开环零点确定， 稳定条件为逆时针围绕-1点转的圈数：0。 ; 例5－9 已知系统的开环传递函数为 由奈式判据判别闭环系统的稳定性。 解（1）作极坐标图。 A(?)单调减，?(?) 单调减，穿越点 作图。;（2）稳定性判别 ?=1，在无穷远点邻域作增补线如图 K小时，顺时针包围1/2圈 不满足条件，系统不稳定。 K大时，逆时针包围1/2圈 满足条件，系统稳定。 ;波德图上的稳定性判据 ;考虑s平面上单位圆与对数坐标平面的关系：;波德图 稳定系统 L(?) = 0dB ?(?) - ? L(?)0dB ?(?)= - ?;临界稳定;不稳定;2、稳定裕度定义 幅值裕度Lg ： ?(?g) = - ? 时， ， 增大Kg倍后为单位1，;如果系统稳定， L(?) 再向上 移动多少分贝系统就不??定 了。 如果是系统不稳定，相反， L(?) 再改善多少分贝系统就稳 定了。;相位裕度?c ：L(?c) = 0 dB时， 定义 系统稳定，必有： ?c 0;稳定裕度说明： （1）稳定裕度定义只适用于最小相位系统。 非最小相位系统，由于情况非唯一，没有实用意义。 （2）稳定裕度可以作为频域性能指标使用。 可以用于系统分析，也可以用于系统设计指标使用。 （3）稳定裕度又可成为相对稳定性指标。 （4）部分情况下，幅值裕度Lg与相位裕度?c不能单独 使用。 大部情况下，由于相位裕度?c 计算简单方便，因 此，经常使用相位裕度?c。;解 （1）求开环传递函数 分析，设： 开环传递函数为 ;（2）计算系统的稳定裕度 图上读到 相位裕度 因为?c 0，所以闭环系统稳定。 对数相频特性如图所示。 幅值裕度 Lg 0，闭环系统稳定