基于Matlab牵引力控制系统研究软件平台开发.pdfVIP

基于Matlab 的牵引力控制系统研究软件平台开发1 赵健 李幼德 李静 宋大凤 吴坚 吉林大学汽车工程学院车辆工程系（130022） email:zhaojian@ 摘 要：本文采用 Matlab 建立了一套用于牵引力控制系统研究过程中纯数字模拟、硬件在 环试验和道路试验的软件平台。首先利用 Simulink 工具箱建立适用于不同开发阶段的仿真 模型，应用 Matlab的图形库建立用户图形界面，并利用 Matlab自带的数字仪表控制库在用 户图形界面上加入了虚拟仪表，通过 S 函数实现 Simulink 模型和用户图形界面以及硬件系 统的交互，并建立了基于 stateflow 的系统控制原型。最后给出了几个该仿真软件在 4x2 汽车牵引力控制系统开发过程中的应用实例。 关键词：用户图形界面 牵引力控制系统 仿真软件平台 控制原型 1．引言 车辆在弱附着地面上行驶时，驱动轮非常容易发生过度滑转而导致车辆驱动性能、操纵 性能和稳定性变差，弱附着地面牵引力控制系统通过减小发动机输出力矩同时向打滑车轮施 加制动力矩的方法将驱动轮滑转控制在最佳范围之内，有效地提高车辆的牵引性能[1]–[3] 。 在牵引力控制系统的开发过程中，采用纯数字模拟、硬件在环仿真、道路试验的步骤实 现对系统软硬件的调试，这样可以大大缩短开发周期、节省开发资金，同时可以省去大量需 [4][5] 要在危险工况下进行的道路试验，如冰雪路加速转向试验 。 在这一开发过程中，实用的仿真软件可以起到重要的作用。本文采用Matlab建立了一套 适用于上述开发流程中各阶段的软件平台。首先利用Simulink工具箱建立了三套分别用于不 同开发阶段的仿真模型，并建立了用户图形界面，利用Matlab对外部控件的支持在界面上加 入了虚拟仪表，通过该界面可以实现仿真参数的调整和对仿真过程的控制，Simulink模型与 用户图形界面间的交互通过m文件编写的S函数来实现。用于硬件在环试验和道路试验的 Simulink模型和控制原型需要与传感器和执行器实现硬件交互，这通过用C语言编写的S函数 来实现。 本文最后给出了几个该软件分别在纯PC模拟、硬件在环试验和道路试验中应用的实例。 2．仿真平台方案设计 仿真软件平台主要由Simulink模型和用户图形界面（GUI ）组成，二者之间的交互以及 软件与硬件间的交互均通过S函数来完成。在不同的开发阶段，所用到的仿真软件模块也有 所不同。 1 1本课题得到高等学校博士学科点专项科研基金（项目编号：20020183025 ）资助 - 1 - 图 1 纯 PC 模拟 图2 硬件在环试验阶段 图3 道路试验阶段 2.1 纯 PC 模拟 纯PC模拟阶段，仿真软件方案如图1所示。在此阶段，车辆各部分均为软件模块，可通 过GUI界面上的控件实时向Simulink模型输入操纵量作为驾驶员意图，包括油门踏板位置信 号、制动踏板信号、离合器踏板信号和方向盘转角信号。Simulink模块中的控制原型直接向 - 2 - 车辆系统相应模型发出控制信号。仿真结果亦可通过同样方法在GUI界面的仪表控件上实时 显示。初步调试控制算法和控制参数。 2.2 硬件在环试验（HIL ） 硬件在环试验阶段，仿真软件方案如图2所示。在此阶段，各操纵机构、电子油门、制 动压力调节装