线性系统理论(能控性判据).pptVIP

内容简介 格拉姆矩阵判据 秩判据 PBH判据（PBH秩判据、特征向量判据） 约当规范形判据 第一部分 第二部分 第三部分 第四部分 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 格拉姆矩阵判据 考虑连续时间线性时不变系统，状态方程为 （4.7） 其中，x为n维状态，y为q维输出，A(t)和B(t)为n×n和n×p常值矩阵 结论 4.1 连续时间线性时不变系统（4.7）为完全能控的充分必要条件是，存在时刻t10，使格拉姆矩阵 为非奇异。 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 证 充分性 已知 为非奇异，欲证系统完全能控。设x0为状态空间中任意 非零状态。 说明系统是能控的 构造控制输入 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 必要性 已知系统完全能控，欲证 为非奇异。 其中， 表示所示向量的范数，而范数必为非负，于是，只能有 采用反证法。反设 为奇异，即反设状态空间中至少存在一个非零状态 ，使成立： 基此，可进而导出： 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 另一方面，由系统完全能控知，状态空间中所有非零状态均可找到相应的输入u(t)使成立： 从而可进一步得 即 基此，可进而导出： 与题设相矛盾，从而证得 非奇异，必要性得证。证明完成。 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 运用格拉姆矩阵判据的类同推证过程可以证明，对连续时间线性时不变系统系统，“Wc[0，t1]非奇异”同样也是“系统完全能达”的充要条件。据此可以导出，对连续时间线性时不变系统系统，有 系统完全能控? Wc[0，t1]非奇异? 系统完全能达 这就表明，对连续时间线性时不变系统，能控性等价于能达性。因此，本节给出的相对于能控性的判据均可适用于能达性。 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 秩判据 结论 4.2 对n 维连续时间线性时不变系统（4.7），系统完全能控的充分必要条件为能控性判别矩阵 满秩，即rankQ c=n 证 充分性 已知rankQc ，欲证系统完全能控。 采用反证法，设系统不完全能控，则据格拉姆矩阵判据知，格拉姆矩阵为非奇异。这意味着状态空间中至少存在一个非零状态α，类似结论4.1中必要性证明过程可得 将上式对t求导直至(n-1)次，再在导出结果中令t=0，得 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 进而，表上述关系式组为 必要性 已知系统完全能控，欲证rank Qc =n 反证法。设rank Qc n，即Qc行线性相关。这意味着状态空间中至少存在一个非零状态α，使成立： 可导出 再据凯莱-哈密尔顿定理知，An，An+1，…均可表示为I，A，A2， An-1的线性组合。基此，上式进一步扩展为 于是，对任意t10，可得 基此，并由α≠0，可知Qc行线性相关，即rank Qc n，与题设矛盾，所以系统完全能控。充分性得证。 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 于是，基于上式可导出 这意味着，格拉姆矩阵 奇异，即系统不完全能控。与已知矛盾，反设不成立，必有rank Qc =n。必要性得证。证明完成。 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 其中，R和C可取任意有限值。通过计算得到 据所示电路，定出状态方程为 例 4.5 容易判定， rank Qc =12=n。据秩判据知，系统不完全能控。 4.2 连续时间线性时不变系统的能控性判据 PBH判据 结论 4.3 n 维连续时间线性时不变系统（4.7）完全能控的充分必要条件为： 或 其中，C为复数域，λi为系统特征值。 (例 4.7) 结论 4.4 n 维连续时间线性时不变系统（4.7）完全能控的充分必要条件为：矩阵A不存在与B所有列正交的非零左特征向量，即对矩阵A所有特征值λi，使同时满足αT