基于向量变换的五自由度机械手运动仿真.pdfVIP

第3l卷 第5期 太 原 科 技 大 学 学 报 Vo1．31 No．5 2010年l0月 JOURNALOFTAIYUANUNIVERSITYOFSCIENCEANDTECHNOLOGY 0et．2010 文章编号：1673—2057(2010)05—0392—05 基于向量变换的五 自由度机械手运动仿真 王顺坤，晋民杰，成文术 (太原科技大学机电学院，太原030024) 摘 要：基于空间向量变换理论和计算机语言构建了一套底层空间向量变换驱动引擎。利用此驱 动引擎提供的向量变换应用编程接 口(API)函数的形式分析 了一台五 自由度写字机械手的运动学特 性。结合驱动引擎和机械手的运动学特性开发了一套适合于此机械手运动特点的软件仿真系统。仿真 实验表明精简高效的驱动引擎既使机械手的运动学分析变得简单，又能为写字机械手提供精确可靠的 驱动数据，且接 口简单，通用性强。 关键词：向量变换；驱动引擎；机械手；运动仿真