工业机器人的技术参数、控制系统、主要结构汇总.pdfVIP

联为智能教育工业机器人培训中心 工业机器人的技术参数、控制系统、主要结构汇总 一、机器人的主要技术参数 机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况 ，是设计、应用 机器人必须考虑的问题。机器人的主要技术参数有自由度、分辨率、工作空间、工作速度、 工作载荷等。 1、自由度 机器人具有的独立坐标轴运动的数目。 机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置 和姿态时所需要的独立运动参数的数目。手指的开、合 ，以及手指关节的自由度一般不包括 在内。.机器人的自由度数一般等于关节数目。机器人常用的自由度数一般不超过 5～6个。 2、关节 （Joint ） 即运动副 ，允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。 3、工作空间 工业机器人 机器视觉 PLC 运动控制卡等精品课程免费试听 联为智能教育工业机器人培训中心 机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域。其形状取决于机器人的自由度数和各运 动关节的类型与配置。机器人的工作空间通常用图解法和解析法两种方法进行表示。 4、工作速度 机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中 ，机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移 动的距离或转动的角度。 5、工作载荷 指机器人在工作范围内任何位置上所能承受的最大负载 ，一般用质量、力矩、惯性矩表示。还 和运行速度和加速度大小方向有关 ，一般规定高速运行时所能抓取的工件重量作为承载能力 指标。 6、分辨率 能够实现的最小移动距离或最小转动角度。 7、精度 重复性或重复定位精度 ：指机器人重复到达某一目标位置的差异程度。或在相同的位置指令 下 ，机器人连 续重复若干次其位置的分散情况。它是衡量一列误差值的密集程度 ，即重复 度。 二、机器人的控制系统 1、机器人的控制系统 “控制”的目的是使被控对象产生控制者所期望的行为方式。 . “控制”的基本条件是了解 被控对象的特性。 “实质”是对驱动器输出力矩的控制。 工业机器人 机器视觉 PLC 运动控制卡等精品课程免费试听 联为智能教育工业机器人培训中心 2、机器人示教原理 机器人的基本工作原理是示教再现 ；示教也称导引 ，即由用户导引机器人 ，一步步按实际任 务操作一遍 ，机器人在导引过程中自动记忆示教的每个动作的位置、姿态、运动参数/工艺 参数等 ，并自动生成一个连续执行全部操作的程序。完成示教后 ，只需给机器人一个启动命 令 ，机器人将精确地按示教动作 ，一步步完成全部操作 ； 3、机器人控制的分类 ： 1 ）按照有无反馈分为 ：开环控制、闭环控制 ； 开环精确控制的条件 ：精确地知道被控对象的模型 ，并且这一模型在控制过程中保持不变。 2 ）按照期望控制量分为 ：位置控制 ，力控制 ，混合控制 ； 位置控制分为 ：单关节位置控制 （位置反馈 ，位置速度反馈 ，位置速度加速度反馈 ）、多关 节位置控制、多关节位置控制分为分解运动控、集中控制 ；力控制分为 ：直接力控制、阻抗 控制、力位混合控制 ； 工业机器人 机器视觉 PLC 运动控制卡等精品课程免费试听 联为智能教育工业机器人培训中心 3 ）智能化的控制方式 ：模糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、模糊神经网 络控制 、专家控制以及其他 ； 4、控制系统硬件配置及结构 ： 由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制 ，所以 ，目 前的机器人控制系统在结构上大多数采用分层结构的微型计算机控制系统 ，通常采用的是两 级计算机伺服控制系统。 1）具体流程 ： 主控计算机接到工作人员输入的作业指令后 ，首先分析解释指令 ，确定手的运动参数。 然后进行运动学、动力学和插补运算 ，最后得出机器人各个关节的协调运动参数。这些参数 经过通信线路输出到伺服控制级 ，作为各个关节伺服控制系统的给定信号。关节驱动器将此 信号 D/A 转换后驱动各个关节产生协调运动。传感器将各个关节的运动输出信号反馈回伺 服控制级计算机形成局部闭环控制 ，从而更加精确的控制机器人手部在空间的运动。 2 ）基于 PLC 的运动控制 两种控制方式 ： 1、利用 PLC 的某些输出