第一章自动控制的一般概念12834.pptVIP

自动控制原理 彭生祥 西南大学工程技术学院 教材及参考书 教材　《自动控制原理》（第四版） 　　　　　　　科学出版社，胡寿松 教参　《自动控制原理》（上、下） 　　　　　　　清华大学出版社，吴麟 　　　《自动控制原理习题集》 　　　　　　　科学出版社，胡寿松 第一章　自动控制的一般概念 自动控制的含义 自动控制有哪些基本原理 自动控制的应用 机器代替人，实现自动控制 测量：测速发电机 比较：集成运算放大器 调节：电机及减速机构 反馈及反馈控制系统 反馈的含义 　　将输出回送到输入端并与输入进行比较的过程 1.2 开环控制和闭环控制 自动控制的基本方式： 　 　　开环控制 　　闭环控制 　　复合控制 一、开环控制 特点：单向传递，输出不会对输入反施任何影响 二、闭环控制 特点：１　对反馈环内前身通道上的扰动有调节作用 　　　２　系统精度取决于给定精度与反馈检测精度 　　　３　精度高，系统复杂 控制器与控制规律 三、闭环控制系统的基本组成 1.3 自动控制系统的类型 按信号的流向分 　　开环系统与闭环系统 按系统输入信号分 　　恒值给定系统：输入信号为一个常值，要求输出也为一个常值，又称为调节器系统 。在工业控制中，如果被控量是温度、流量、压力、液位等生产过程参量时，这种控制系统则称为过程控制系统，它们大多数都属于恒值给定系统。 　　随动系统：输入信号是预先未知的随时间任意变化的函数，要求输出量以一定的精度和速度跟随输入量的变化。 侧重快速性与准确性。 线性系统与非线性系统 同时满足叠加性与均匀性（又称为齐次性）的系统称为 　线性系统 定常系统和时变系统 如果系统的参数不随时间而变化，则称此类系统为定常系统（或时不变系统） 系统的输出（响应）与输入信号作用于系统的时刻无关 连续系统和离散系统 连续系统：用微分方程描述 离散系统：用差分方程描述 控制系统性能的基本要求 稳 快 准 一、稳 稳即指稳定性，是自动控制系统首要考虑的问题 稳定的充要条件是“有界的输入产生有界的输出” 同样稳定的系统，稳定的程度也可能是不一样的 二、快 快即指过渡过程的快速性 稳与快反映了系统过渡过程中的性能，属于动态 　性能指标 三、准 准即指准确性，反映系统的稳态性能 过渡过程结束后，系统的输出与期望值的差值 ，称为稳态误差 恒值给定系统对稳与准的要求严格，随动系统则对快速性要求较高同样稳定的系统，稳定的程度也可能是不一样的 对于同一系统，稳、快、准是相互制约的 本课程的主要任务 数学模型 讨论线性定常系统在时域、复频域、频域、域的数学模型 系统分析 稳定性分析、动态分析与稳态性能分 系统综合 控制系统的设计与校正 辅助设计工具Matlab * 教学总学时数：５０ 　　学习教材前八章，后三章属于现代控制理论 考核方式： 　　考勤、作业、考试 自动控制技术及其应用 　　推动高新技术发展的核心力量 自动控制理论 　　 古典控制理论：传递函数，SISO，LTI 　 现代控制理论：状态空间，MIMO，变参数，时变 　　 智能控制理论：遗传算法(GA)、模糊数学(Fuzzy)、 神经网络(BP) 1.1 自动控制系统的一般概念 所谓自动控制，就是指在没有人直接参与的情况下，力图使受控对象按照预定规律运行的过程。完成这一过程的所有元件与装置组成的整体就称为自动控制系统。 例：直流电机的调速系统 预期规律：电机转速n保持恒定 电位器RP1 被控对象： 　　电机M 被控量： （输出量） 电机转速n 执行元件： 　　GT、V 给定元件：给出与期望值相对应的系统输入量 扰动：妨碍控制过程的各种内外因素 系统方块图 输出量与输入量之间没有直接的联系。因而，对扰动所引起的输出的变化，系统没有调节或控制作用 ——开环系统 人参与调节时的工作原理 人参与： n↑RP↓ n↓RP↑ 人参与的调节过程： 观察，测量； 高低：与预期值比较； 若存在偏差：反方向调节； 人参与调节时的方块图 特点： 　　存在比较环节； 　　输出发生变化，会反过来影响输入端，从而产生调节作用 闭环控制的电机调速系统 闭环控制的电机调速系统方块图 反馈 反馈的实质 　　利用偏差去控制偏差，使系统朝着减少偏差的方向运动 闭环控制 　　从信号的流向来看，系统形成了一个闭环 是自动控制控制系统最基本和应用最广泛的控制方式 按给定值控制 按扰动控制 顺馈控制 对控制系统的理解 物理规律 数学本质 给定、比较、放大、执行、测量、校正元件 若以符号T[·]来表示系统输入与输出之间的关系 叠加性可表示为 均匀性可表