自控力量队技术报告(最终版).docVIP

第一届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车邀请赛 技 术 报 告 附件D 具有一定鲁棒性的智能车控制算法研究 学 校： 北京机械工业学院 队伍名称： 自控力量 参赛队员： 王帅 徐宇驰 赵双朋 带队教师： 王辉 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目 录 第一章：引言 ……………………………………………….. …….1 第二章：硬件设计及调试…………………………………………..2 §2.1 电源管理模块…………………………………………………….2 §2.2 电机驱动模块…………………………………………………….2 §2.3 路径识别模块…………………………………………………….4 §2.4 测速传感器模块………………………………………………….5 §2.5模型车机械部分安装…………………………………………………6 第三章：软件设计及调试……………………………………………..9 §3.1 PID控制算法……………………………………………………..9 §3.2 电机驱动软件设计……………………………………………...10 §3.3 路径检测软件设计……………………………………………...11 §3.4 测速部分软件设计……………………………………………...13 第四章：结论…………………………………………………….16 参考文献………………………………………………………….17 附录A…………………………………………………………….19 附录B…………………………………………………………….20 附录C…………………………………………………………….22 附录D…………………………………………………………….28 第一章 引 言 本文主要介绍我们在整个比赛过程中软硬件的设计以及调试过程中的心得体会。全文共分三部分，第一部分介绍硬件部分的设计与调试，第二部分介绍软件部分的设计与调试，最后一部分总结比赛过程中所遇到的主要问题及心得体会。 第一部分介绍的是硬件部分的设计与调试。该部分主要分四小块，第一块介绍电源管理模块，在此我们采用LM2575进行电源管理。第二块介绍路径检测模块，该部分我们采用十对光电管进行路径检测。第三块介绍电机驱动模块，也即舵机和直流电机的驱动。其中，对直流电机的驱动采用了MC33886全桥芯片。然而由于MC33886是贴片的，我们开始是在面包板上做的试验，所以开始我们使用L298N代替MC33886驱动电机。第四块是测速模块，该模块使用了码盘和一对发光二极管，利用码盘的特性，得出相应的高低电平，通过S12单片机的输入捕捉功能可以得知在给定时间的脉冲个数，也就确定了小车的速度。 第二部分进行软件的设计与调试。在算法方面主要就是PID控制算法[1]。对直流电机的控制采用PID控制可以得到较明显的改善效果。在软件编程方面[2]、[3]、[4]主要包括PWM模块的使用以及定时器模块中定时及输入捕捉功能的使用。在PWM控制中，我们由于采用的是80引脚的小板子，只有PWM4、PWM5以及PWM7可用。因此，为了得到较高的方向控制精度，我们将PWM4和PWM5合起来用，PWM7则用来控制直流电机。至于定时器模块，我们是用其来测速的，利用一对发光二极管通过码盘得出相应的高低电平，使用定时器的输入捕捉功能得到200ms通过码盘的脉冲数，即得到相应的速度关系。 第三部分为总结部分。该部分主要介绍我们还有哪些未解决和未解决好的问题以及我们在在整个比赛过程中的心得体会。 第二章 硬件设计与调试 2.1 电源管理模块 为了满足智能车系统各部件正常工作的需要，我们需要对配发的标准车模用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄电池进行电压调节。其中，单片机系统、路径识别的光电传感器和接收器电路、车速传感器电路需要5V电压，伺服电机工作电压范围4.8V到6V，直流电机我们采用7.2V 2000mAh Ni-cd蓄电池直接供电。考虑到由驱动电机引起的电压瞬间下降的现象，我们选用比较常用电压调节器LM2575。 下图为我们采用的LM2575的应用图如图2.1： 图 2. 1 在使用的过程中，由于我们用了十对光电管，负载较大，我们发现L