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机械振动基础; 1 引 言;振动举例;振动的有害面;塔科马桥的风毁事故;塔科马桥的风毁事故;振动的有利面; 振动系统分类 ;振动系统分类;振动系统;振动系统分类;振动系统;振动系统分类;振动系统分类;振动形式分类;振动问题的分类 ;2 单自由度系统的自由振动;振动的微分方程;思 考 ？;此时系统的微分方程为 ;2.1 无阻尼系统的自由振动; 特征方程 ：;由初始扰动引起的自由振动 ;固有频率及固有周期 ; 例 图示的直升机桨叶经实验测出其质量为m，质心C距铰中心O距离为l。现给予桨叶初始扰动，使其微幅摆动，用秒表测得多次摆动循环所用的时间，除以循环次数获得近似的固有周期，试求桨叶绕垂直铰O 的转动惯量。 ;解：取图示坐标系，将直升机桨叶视为一物理摆，根据绕固定铰的动量矩定理得到其摆动微分方程;2.2 用能量法确定固有频率 ;注 意 !; 例 半径为r、质量为m的圆柱体在???径为R的内圆柱面上绕最低点作纯滚动，试求其微振动的固有频率。 ;解 ;2.3 粘性阻尼系统的自由振动; 二阶线性常系数齐次微分方程的初值问题 ; 引入一无量纲参数 :阻尼比 ;（1）过阻尼情况（ ） ;（1）过阻尼情况（ ） ;（2）临界尼情况（ ） ;（2）临界尼情况（ ） ;（3）欠阻尼情况（ ）;（3）欠阻尼情况（ ）;（3）欠阻尼情况（ ）;欠阻尼系统的衰减振动振动特性： ;欠阻尼系统的衰减振动振动特性：;欠阻尼系统的衰减振动振动特性：