第十二 机器的运转及其速度波动的调节.ppt

第十二章 机器的运转及其速度波动的调节;一、本章主要内容; 在分析机构和设计机构时，为了确定构件的真实惯性力和运动副中的约束反力，就需要知道主动件的真实运动规律，而主动件的真实运动规律是由作用在机构上的力、主动构件的位置以及所有运动构件的质量和转动惯量决定的，这就是研究在已知力作用下的机构的真实运动。 对某些机器来说，即使在稳定运转时，由于外力的周期性变化将引起机器的速度作周期性波动，为了把速度波动限制在允许范围内，常在机构中安装飞轮。为决定飞轮尺寸也必须研究机构动力学。 机械运转过程中，运动构件的惯性力将在运动副中产生附加的动压力。这种由惯性力引起的附加动压力，会增加运动副中的摩擦、降低机械效率和使用寿命。而且由于惯性力的大小或方向的经常变化，会使机械及其基础发生有害的振动现象。因此在设计机械时，就必须合理地选择和分配构件的质量，使惯性力能得到平衡。; 本章学习目的（1） 建立机器的等效动力学模型和运动方程（2）机器运转速度波动的调节原 理和方法;§12.2 作用在机构上的力及 机器运动的三个阶段;12.2.2 驱动力和工作阻力的形式;驱动力是速度的函数;驱动力是速度的函数;MB;工作阻力的形式;起重机;手摇唧筒;油泵;搅拌机; 1 机器运转的三个阶段 图示? -t （1）启动阶段（开车） （2）稳定运转阶段 （3） 停车阶段;（1） 启动阶段（开车） 速度上升 ? 从0→ ?m， 系统能量增加 △E ＞0 外力作功W， 驱动力作功Wd， 阻力作功Wr ∑ △ W =∑Wd -∑Wr ＞0 → E↑;（2）稳定运转阶段 等速稳定运转（回转式机械） ? =常数， △E=0， ∑ △ W =0 ， 或 ∑Wd = ∑Wr;（3） 停车阶段 ?从 ? m →0， △E＜0， ∑ △ W ＜0 ， 或 ∑Wd＜ ∑Wr 停车时间 由Wr定， 加快停车，需加制动（ Wr↑）; 对于一个自由度的机器，允许选定机器中的一个构件来研究其运动。由于已知一个构件的运动后，其他构件的运动就可求得，这样就把研究整个机器的运动问题变为研究它的某一个构件的问题。为此以作用在选定构件上的 （或力矩 ）代替作用在机器上所有的外力和力矩，机器在 （或 ）作用下所做的功或功率等于机器上所有外力和力矩所做的功或功率之和。;以某一构件的运动与受力等效到机械系统的运动与受力。 ;如何等效？;等效 → 假想;例1 曲柄滑块机构的等效转化 1 等效构件为曲柄（回转件） 则为 等效转动惯量、等效力矩;原系统所具有的动能 E=0.5 J1 ?12 + 0.5(m2V22 + J2 ?22 ) + 0.5 m3V32 等效 Ee = E 且 ?e = ?1 Ee = 0.5 Je ?e2;（2）等效力矩 系统外力作功率 N = M1?1 - P3V3 等效构件上外力作功率 N e = M e ?e 等效 N = N e ，且 ?e = ?1; 2 取等效构件为滑块 等效构件（滑块）的动能 Ee = 0.5 meVe2 原系统所具有的动能 E=0.5 J1 ?12 + 0.5(m2V22 + J2 ?22 )+ 0.5 m3V32 等效 Ee = E 且 Ve= V3 等效质量me 为 me = J1 (?1 / Ve)2 +m2 (V2 / Ve)2 + J2 (?2 / Ve)2 + m3;系统外力作功率 N = M1?1 - P3V3 等效构件上外力作功率 N e = P e V e 等效 N = N e ，且 Ve= V3 等效力为 P e = M1 ? 1 / V3 - P3;讨论： 1 M e 、P e 、Je 、me 是速比（Vi /?e） 或位置（?）的函数，与Vi 、 ?e 实际大小无关。 2 Je ，me 恒正，且为 常数+变数 3 M e ，P e 有正负之分，不可视为外力的合力， 不可用来求惯性力;一般公式： me = ∑ Ji (?i / Ve)2 + ∑ mi (Vi / Ve)2 Je = ∑ mi (Vi / ?e )2 + ∑ Ji (?i / ?e )2 P e = ±∑ P3 Vi/ V e ± ∑ Mi ?i / V e M e = ±∑ PiVi/ ?e ±