第十六 振动理论基础.ppt

第十六章 振动理论基础;机械系统在其平衡位置附近所作的往复运动称为振动。振动现象普遍存在于自然界和工程技术中，如地震。本章仅研究单自由度系统的微振动，讨论振动的基本特征。 ;系统偏离平衡位置后，仅在恢复力作用下维持的振动称为自由振动。 ;以平衡位置为原点，建立图示坐标。物块在一般位置的受力如图示，则其振动微分方程为 ;其通解 ;频率和周期只与系统本身所固有的惯性和弹性有关，而与运动的初始条件无关，是描述振动系统基本性质的重要物理量。 ;质量m=0.5kg的物块，沿光滑斜面无初速滑下，如图所示。当物块下落高度h=0.1m时撞于无质量的弹簧上并不再分离。弹簧刚度k=0.8kN/m，倾角β＝300，求系统振动的固有频率和振幅，并写出物块的运动方程。 ;解：物块在平衡位置时，弹簧静变形 ;当物块碰上弹簧时，取时间t=0，作为振动的起点。 则运动的初始条件： 初位移 ;如图所示。在无重弹性梁的中部放置质量为m的物块，其静挠度（静变形）为2mm。若将物块在梁未变形位置处无初速释放，求系统的振动规律。 ;解：此无重弹性梁相当于弹簧，其刚性系数 ;在初瞬时t＝0，物块位于未变形的梁上，其坐标 x0＝－δst= － 2mm，初速v0=0，则;等效弹簧　并联和串联弹簧 ;★ 串联弹簧 ;图为一摆振系统。杆重不计，球质量为m ，摆对轴O的转动惯量为J，弹簧刚度为k，杆于水平位置平衡，尺寸如图。求系统微小振动的运动微分方程及振动频率。 ;解：;§16-2 计算系统固有频率的能量法 ;系统动能 ;图示为两个相同的塔轮。齿轮半径皆为R，半径为r 的鼓轮上绕有细绳，轮Ⅰ上连一铅直弹簧，轮Ⅱ上挂一重物。塔轮对轴的转动惯量皆为J ，弹簧刚度为k ，重物质量为m 。求系统振动的固有频率。 ;解：以系统平衡时重物的位置为原点，取 x 为广义坐标。 ;取平衡位置为势能零点，系统的势能为 ;在如图示的振动系统中，摆杆AO对铰链O的转动惯量为J，在A水平位置处于平衡，求系统微振动的固有频率。 ;解：取摆角 为广义坐标，设其变化规律为 ;如图所示，质量为m ，半径为r 的圆柱体，在半径为R 的圆弧槽上作无滑动的滚动。求圆柱体在平衡位置附近作微小振动的固有频率。 ;解：取摆角 为广义坐标，设其微振动规律为 ;整理后得 ;由 ;§16-3 单自由度系统有阻尼的自由振动 ;1、有阻尼自由振动微分方程的标准形式;2、微分方程的解 ;★ 小阻尼情形 ;衰减振动的周期 ;阻尼对振幅的影响 ;初始幅值 A 和初位相θ取决于初始条件。 ;★ 临界阻尼情形 ;★ 大阻尼情形 ;图为一弹性杆支持的圆盘，弹性杆扭转刚度为k1，圆盘对杆轴的转动惯量为J。如圆盘外缘受到与转动速度成正比的切向阻力，其衰减扭振的周期为Td。求圆盘所受阻力偶的矩与转动角速度的关系。 ;解：盘外缘切向阻力与转动速度成正比，则此阻力偶矩M 与角速度ω成正比，且转向相反。 ;则阻力偶系数 ;§16-4 单自由度系统的受迫振动 ;1、激振力直接作用下的受迫振动 ;★ 微分方程的解 ;式中 ;受迫振动的振幅与静变形之比称放大系数，即 ;③ 当λ ＞＞1时，阻尼对振幅影响可忽略不计。 ;相频特性曲线如图所示。由图可知，当有阻尼时，ε随频率比ω/ωn连续变化。 ①当λ＜＜1时，ε≈0，受迫振动位移与激振力接近同位相。②当λ ＞＞1时，ε≈π，受迫振动与激振力接近反位相。③当λ＝1时， ，与阻尼大小无关，这是共振时的一个重要特征。　　;2、弹簧端点作简谐运动引起的受迫振动 ;3、偏心转子引起的受迫振动 ;由质心运动定理，得 ;令 ;幅频特性曲线如图所示 ;图示为一测振仪的简图，其中物块质量为m ，弹簧刚度为k 。测振仪放在振动物体表面，并随物体而运动。设物体的振动规律为 求测振仪中物块的运动微分方程及其受迫振动规律。 ;解：测振仪随物体振动，则其弹簧悬挂点的运动规律为 ;受迫振动规律为 ;例16-9;解：取摆角θ为广义坐标，系统平衡位置为坐标原点。; 电动机Ⅱ安装在基础Ⅰ上，基础下面是弹性基地，如图所示。已知地基的弹性系数为k，基础质量为m1，电动机定子质量为m2，转子质量为m，转子有偏心距e，转子以匀角速度ω转动。求：（1）基础的强迫振动的振幅；（2）基础对电动机的铅直动约束力。;1. 将电动机和基础看成一质点系分析它的运动和受力情况; （2）????????????????????? ;2. 求地基对电动机的铅直动约束力。;§16-5 隔振的概念;主动隔振 ;物块振动时，通过弹簧和阻尼器传到地基上的力分别为 ;图是在不同阻尼情况下的η～λ曲线。由图可知，只有当时才有意义。即以后才有隔振效果