(研究生讲座)1机器人技术及其应用概述概要.ppt

1.2.3机器人的分类 球坐标机器人 球坐标机器人采用球坐标系，用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。 特点：可以绕中心轴旋转，中心架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖空间较大。但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封和工作死区问题。球坐标机器人的工作范围呈球缺状。 1.2.3机器人的分类 关节坐标机器人 关节机器人的关节全部都是旋转的，类似于人的手臂，主要由立柱、前臂和后臂组成 。 其结构最紧凑，灵活性大，占地面积最小，工作空间最大，能与其他机器人协调工作，避障性好，但位置精度较低，有平衡问题，控制存在耦合，故比较复杂，这种机器人目前应用得最多。 1.2.3机器人的分类 平面关节式机器人 这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。 * 1.2.3 机器人的分类 　 2、按驱动形式 气压驱动 液压驱动 电驱动 交流伺服驱动 直流伺服驱动 1.2.3 机器人的分类 3、按用途划分 弧焊机器人 点焊机器人 搬运机器人 装配机器人 喷涂机器人 抛光机器人 （1）工业机器人 * （2）特种机器人 空间机器人 水下机器人 军用机器人 教学机器人 服务机器人 医用机器人 排险救灾机器人 固定式 移动式 轮式 履带式 足式 蛇行 * 20公斤点焊机器人