控制工程基础(第二节,系统时域模型).pptVIP

* 控制工程基础 ——郭世伟 第二章 控制系统的时域模型 一、控制系统与信号 1、系统分析问题 单输入/单输出系统表示为： 系统 输入量x(t)、系统特性和输出y(t)三者之间的关系。 系统分析中的三类问题： 1)已知输入量和系统特性，分析和计算系统输出量(为分析、仿真等问题) 2)已知输入量和输出量，可以通过它们推断系统的传输特性 (系统辨识、设计等问题) 3)已知系统特性和输出量，求输入量 (为反问题，最优控制等) 控制系统的分析与设计（综合） 2、控制系统 物理的动力学系统，动态过程；能量、信号的转换作用。 系统数学模型的建立方法： 1）分析法（解析法），得到解析模型（机理模型）； 2）系统辨识。 系统的线性、时变性 3、典型信号 （确定性信号） （1）正弦信号、余弦信号 正弦函数三要素：A、ω、θ （2）单位脉冲信号，?函数: 是一个理想函数，是物理不可实现信号。 等价： t S(t) t S(t) t S(t) ? 1/? （3）阶跃信号 （4）斜坡信号 （5）抛物线信号 幂函数 图示： 频率 放大 （6） 指数函数 先分别说明实指数、虚指数函数意义，再讨论复指数 ; (实部，或虚部)为幅值呈指数规律变化的正弦信号。 二、系统的微分方程 1、线性定常系统的一般模型： 线性系统满足叠加原理，非线性系统不满足叠加原理。 对于线性系统，一个输入的存在不影响另一个输入引起的输出，即各个输入产生的输出是互不影响的。 方程的格式、阶次等 用解析法建立系统微分方程的一般步骤 分析系统工作原理和系统中变量的关系，确定系统的输入量与输出量 选择合适的中间变量，根据基本的物理定律，列写出系统中每一个元件的输入与输出的微分方程式 消去其余的中间变量，求得系统输出与输入的微分方程式 对非线性项加以线性化 Note:列写好的微分方程式与输入有关的各项放在等式右边，与输出有关的各项放在等式的左边，各阶导数项按降幂排列。 2、微分方程建模分析 例、求外力F(t)与质量块m位移ｙ(t)之间的微分方程 解 由牛顿第二定律列出方程 弹簧-质量-阻尼器系统 即 式中，ｆ——为阻尼系数；ｋ——为弹簧的弹性系数。 单自由度振动系统的实例： (a)主动隔振力学模型 (b) 被动隔振力学模型 隔振的力学模型 具有黏性阻尼的二自由度 系统强迫振动： 二自由度系统自由振动： 形式： 运用隔离体法，对每个质量块进行分析，可得该三自由度系统的运动微分方程为： 三自由度有阻尼振动系统 下图为一个R-C电路 该电路的微分方程为 R-C电路 R-C电路 改变输出量 R、C换位 例 Ｒ-L-C电路 下图为一RLC电路，求Uc与Ur的微分方程式 消去中间变量 ，则有: 上式为RLC电路的数学模型，描述了该电路在Ur作用下，电容电压Uc的变化规律。 解：由基尔霍夫定律得 例、 试写出右图电路的微分方程 解 由基尔霍夫定律列出下列方程组 消去中间变量i1 、 i2 得 或写作 R-C滤波网络 *