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第2章 控制系统的动态数学模型Chapter 2 Dynamic Mathematical Models of Control Systems 1.1 微分方程及其线性近似Differential Equations and Linearization 二、非线性微分方程的线性化： 复数 Complex 2.2 拉普拉斯变换及反变换2.2 Laplace Transform and Inverse Laplace Transform 2. 拉氏反变换的定义 四、拉氏反变换 2.3 传递函数2.3 Transfer Function 一、传递函数的定义 二、典型环节及其传递函数 三、对传递函数的几点说明 2.4 系统方框图 Block Diagram 二、系统方框图的绘制 2.4 系统方框图的等效变换和梅逊公式Equivalent Conversion and Mason’s Rule 二、由系统方框图求系统传递函数的方法 在零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比即为传递函数。 线性定常系统的微分方程一般形式为： 式中，c(t)为系统的输出量，r(t)为系统的输入量， a0、a1、… an 及b0、b1、… 、bm 均为实数, 其数 值由系统的结构及参数决定。 c(t)、r(t)及其各阶导数的初始值均为零， G(s) R(s) C(s) 输出与输入的拉氏变换之比 则可以得到系统的传递函数： (a0 s n +a1 s n-1 +…+ an-1 s + an )C(s) =(b0s m + b1s m+1 + …+bm )R(s) 对微分方程两边同时进行拉氏变换得： u1 u2 R C i [例]：求RC无源滤波网络的传递函数 在初始值u2(0)=0时，上述微分方程的拉氏变换为 经整理得RC 网络的传递函数为 U1(s) U2(s) ⑴ 比例(或放大)环节： ⑵ (理想)积分环节： ⑶ (理想)微分环节： ⑷ (一阶)惯性环节： ⑸ 一阶微分环节： ⑹ (二阶)振荡环节： ⑺ 二阶微分环节： 1. 典型环节的传递函数 (1) 电阻、电感、电容元件 iR uR R iL uL L iC uC C 2. 典型机电元部件传递函数中的典型环节 i uR R uL L uC C I UR R UL sL UC 1/sC (2)电阻、电感、电容元件（串联） (3)电阻、电感、电容元件（并联） i iR R iL L iC C u u1 u2 R C i (4) 无源电子网络之一 u1 u2 i1 i2 R1 R2 C1 C2 uc1 U1(s) U2(s) U1(s) U2(s) (5) 无源电子网络之二 (6)机械转动系统 M(t) ω(t) D J 此系统由惯性负载和粘性摩擦阻尼器构成，负载的转动惯量为 J，粘性摩擦系数为D，作用到系统上的转矩为M(t)。 根据牛顿定律可得： (7)弹簧、阻尼器、质量（等效弹性刚度） f(t)=kx(t) x(t) f(t) k F(s)=kX(s) F(s)/X(s) = k F(s)=DsX(s) x(t) f(t) D f(t)=Dx(t) F(s)/X(s) =Ds f(t)=M x(t) F(s)=Ms2X(s) F(s)/X(s) =Ms2 M x(t) f(t) f(t) x(t) k D x0(t) f(t)=kx(t)+ Dx(t) F(s)=kX(s)+DsX(s) f(t)=k[x(t)- x0(t)] 并联的弹性刚度等于各弹性刚度之和 k[x(t)- x0(t)]= Dx0(t) F(s)=k[X(s)- X0(s)] k[X(s)- X0(s)]=DsX0(s) 串联弹性刚度的倒数等于各弹性刚度的倒数之和 (8)弹簧、阻尼器、质量（等效弹性刚度） k D f(t) x(t) 1、传递函数只适用于线性系统，而不适用于非线性系统。因为传递函数是在拉氏变换的基础上导出的，而拉氏变换是一种线性积分变换，只适用于线性微分方程，非线性系统不能用线性微分方程来描述，也就不能用传递函数表示。 2、传递函数中的各项系数与微分方程中的各项系数对应相等，完全由系统的内部结构、参数决定，而与输入量的大小和形式无关，故传递函数与微分方程一样，均可作为系统的动态数学模型。 3、传递函数的结构形式及参数虽然相同，但输入、输出的物理量不同，则代表的物理意义不同。从另一方面说，两个完全不同的系统（例如一个是机械系统，一