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深圳市正运动技术有限公司 ZMotion Basic 编程手册 2.6 版 ZMotion Basic 编程手册 Version 2.6 ZBasic 是ZMotion 运动控制器所使用的Basic 编程语言。 ZBasic 提供所有标准程序语法：变量、数组、条件判断、循环及数学运算。 此外，扩展的Basic 指令和函数提供广泛的运动控制功能,例如单轴运动，多轴 的同步和异步运动，同时还有对数字和模拟I/O 的控制。 ZBasic 支持自定义SUB 过程，可以把一些通用的功能编写为自定义SUB 过程， 方便程序编写和修改；ZBasic 同时支持G 代码形式的SUB 过程。 ZBasic 支持全局的变量，数组和SUB 过程；文件模块变量，数组，和SUB 过程，以及局部变量（LOCAL）。 ZBasic 具有实时多任务特性，多个ZBasic 程序可以同时构建并同时运行， 使得复杂的应用变得简单易行。ZBasic 支持中断程序，例如掉电中断，通过掉 电中断可以使得掉电的状态得到恢复。 通过PC 在线发送BASIC 命令也可以实现同样的效果，控制器的BASIC 程序 和PC 在线BASIC 命令可以同时运行。 1 深圳市正运动技术有限公司 ZMotion Basic 编程手册 2.6 版 第一章 ZBASIC 编程入门 编写和调试 ZBASIC 程序需要 ZDevelop 开发软件，ZMC 运动控制器（或仿真 器）,PC 在线命令发送需要zmotion.dll 动态库。 ZDevelop 开发软件使用 简单步骤： 1，点击“文件(File)”菜单，新建项目。 2，点击“新建(New)”建立Bas 程序文件，写入程序代码，点击“保存”， 选择与项目文件相同的目录保存。 3，点击“项目(Project)”- “添加到项目”，选择刚才保存的Bas 文件。 4，双击窗口左边文件列表对应Bas 文件的“自动运行（AutoRun）”选项， 填入数字0。 5，连接到控制器或仿真器，点击“下载到RAM”菜单，此时会下载刚才的程 序到控制器并自动运行。 不建立项目的时候，只有Bas 文件无法下载到控制器。 2 深圳市正运动技术有限公司 ZMotion Basic 编程手册 2.6 版 程序是什么? 程序是由序列组成的，告诉计算机如何完成一个具体的任务。程序是软件开 发人员根据用户需求开发的、用程序设计语言描述的适合计算机执行的指令（语 句）序列。 一个程序应该包括以下两方面的内容。 1、对数据的描述。在程序中要指定数据的类型和数据的组织形式，即数据 结构。（参见：DIM GLOBAL CONST 等变量定义语句描述。） 2、对操作的描述。即操作步骤，也就是算法。 为编写算法，我们一般要用到三种描述方式：顺序、选择、循环。 顺序 在没有条件和循环的情况下，程序总是从上往下运动。 功能块1 功能块2 如上，功能块1 先执行，然后是功能块2. 当设置自动运行时，文件缺省都是从文件开始顺序往下执行的。 选择 根据执行条件的不同，选择不同的语句执行。 主要的选择语句有：IF THEN，ON GOTO ，ON GOSUB 等。 if op(2) = on then op(2, off) else op(2, on) endif 循环 程序重复执行，则成为循环。 主要的循环语句有：FOR NEXT ，WHILE WEND ，REPEAT UNTIL 等。 a = 0 for i = 1 to 10 3 深