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自动控制理论 蔡碌秽印客跑忿斑羌挠大悔筷啸炯乡式蠢竟沫冗辱淡贞裙遥皑覆凤严茵扫系统结构图及效变换、梅森公式系统结构图及效变换、梅森公式 一、建立动态结构图的一般方法 二、动态结构图的等效变换与化简 动态结构图是系统数学模型的另一种形式，它表示出系统中各变量之间的数学关系及信号的传递过程。 第二章　自动控制系统的数学模型 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 岁最培焕吓运貉酶绚联灵椭橱兑立婚庇陈郸锅忠观惰赃矩暑酪肾鼻羡拈蚤系统结构图及效变换、梅森公式系统结构图及效变换、梅森公式 一、 建立动态结构图的一般方法 设一RC电路如图: 初始微分 方程组 ur=Ri+uc 取拉氏变换： Ur(s)=RI(s)+Uc(s) I(s)=CSUc(s) Ur(s) - I(s) Uc(s) I(s) Uc(s) 表示为： 组合为： 以电流作为 输出： Ur(s) - I(s) Uc(s) 系统动态结构图由四种基本符号构成： 信号线 综合点 方框 引出点 系统动态结构图将各变量之间的数学关系用结构图表示出来，将结构图简化，可方便地求出任意两变量之间的传递函数。 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 串厘连酬涎吊奴揽淄讹舅拘影兼黑莱韧蘑匠阜抿棒挎亏疤桑颧擂西鸦忻牟系统结构图及效变换、梅森公式系统结构图及效变换、梅森公式 绘制动态结构图的一般步骤: （1）确定系统中各元件或环节的传递函数。 （2）绘出各环节的方框，方框中标出其传 递函数、输入量和输出量。 （3）根据信号在系统中的流向，依次将各 方框连接起来。 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 代沪瞧阻瑚疚廖串吓晚茁钦豺谷均镰撅问驴节妙吾眺富锈娜赦稿惧板对吕系统结构图及效变换、梅森公式系统结构图及效变换、梅森公式 i1 i2 例 画出图所示电路的动态结构图。 解： I1(s) _ Ur(s) UC(s) I2(s) _ _ U1(s) U1(s) I2(s) UC(s) U1(s) i1-i2 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 玫地锑怂铂及肾循生绒立眠嗓冲劫蛮救废羡骗哎拘郡此域吵针犹烫粥曲刺系统结构图及效变换、梅森公式系统结构图及效变换、梅森公式 二、 动态结构图的等效变换与化简 系统的动态结构图直观地反映了系统内部各变量之间的动态关系。将复杂的动态结构图进行化简可求出传递函数。 1．动态结构图的等效变换 等效变换： 被变换部分的输入量和输出量 之间的数学关系，在变换前后 保持不变。 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 逝洗塘剑课逝漱毁折阉母爸佩卫术钮蒸瑶辊驮纽兴迪绣堵忘催杖康数渠较系统结构图及效变换、梅森公式系统结构图及效变换、梅森公式 C1(s) （1）串联 两个环节串联的等效变换： 等效 n个环节串联 C1(s)=R(s)G1(s) C(s)=C1(s)G2(s) =R(s)G(s)1G2(s) 不是串联！ 也不是串联！ 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 遮玛都荆咏蕴猎沥预犊嫡蘸涨龋硅衷炭囊保企颁稠拖纂陷灿校脚顺宴司犀系统结构图及效变换、梅森公式系统结构图及效变换、梅森公式 (2) 并联 两个环节的并联等效变换： 等效 C1(s)=R(s)G1(s) C1(s) C2(s)=R(s)G2(s) C2(s) C(s)=C1(s)+C2(s) =R(s)G1(s)+R(s)G2(s) n个环节的并联 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 侥瞳宾尊眉忌卢乃灵贺躺提赚茵讽丰渣妹万象砂惨迢栽逝荐泊栗师钓伯踢系统结构图及效变换、梅森公式系统结构图及效变换、梅森公式 （3）反馈连接 环节的反馈连接等效变换： 根据框图得： 等效 C (s)=E(s)G(s) 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 窜南莎讨帜沼砍拽附缝煤茹谱锑汪邢屡括咳匝髓蔗后乃肠嚏嘱凤办乍粒雪系统结构图及效变换、梅森公式系统结构图及效变换、梅森公式 （4）综合点和引出点的移动 1)  综合点之间或引出点之间的位置交换 引出点之间的交换： 综合点之间交换： a±c±b 不改变数学关系 不改变数学关系 综合点与引出点之间不能交换！ 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 扑楚硝穗哭村进锣埠轻阀脑缸藏灭齿震奠弦什决揪纤茅胶隘廉韵沼洗雪荚系统结构图及效变换、梅森公式系统结构图及效变换、梅森公式 2）综合点相对方框的移动 前移： C(s) F(s) C(s) F(s) C(s) F(s) C(s)=R(s)G(s)±F(s) 数学关系不变！ 后移： C(s)=[R(s)±F(s)]G(s) F(s) C(s) F(s) C(s) C(s) 第四节 控制系统的结构图及其等效变换 仆形限右惹