xp(F6)3第三章 时域分析2.pptVIP

3.5 线性控制系统的稳定性;3.5.1 稳定性的概念; 设一线性定常系统原处于某一平衡状态，若它瞬间受到某一扰动作用而偏离了原来的平衡状态，当此扰动撤消后，系统仍能回到原有的平衡状态，则称该系统是稳定的。反之，系统为不稳定。 ;如果单位冲击响应函数是收敛的，即有;系统的脉冲响应为 ;3.5.3 代数稳定性判据;将各项系数，按下面的格式排成劳斯表;? 如果劳斯表中第一列的系数均为正值，则其特征方程式的根都在S的左半平面，系统是稳定的。;已知一系统的特征方程式为;已知某调速系统的特征方程式为 ;劳斯判据特殊情况 ;已知系统的特征方程式为:;（2）劳斯表中出现全零行 ;一个控制系统的特征方程为 ; 劳斯判据的应用;用劳斯判据检验下列特征方程;式中有负号，显然有根在;已知一单位反馈控制系统下图所示，试回答 ;系统开环传递函数为 ;小结：利用劳斯稳定判据可确定系统可调参数对系统稳定性的影响。 ;3.6 稳态误差及其计算;3.6.1 误差和稳态误差 ;由图可得误差传递函数;按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类（0、I、II型）是必要的。;※以单位反馈控制系统为例讨论稳态误差;（2）单位斜坡（速度）输入;3.6.2 系统的类型与稳态误差系数;1 0型系统 ;2 I 型系统 ;3 II 型系统 ; ;例:若单位负反馈系统的前向传递函数和输入信号分别为：;3.6.4 扰动作用下的稳态误差;输出对扰动的传递函数 ;扰动作用下的误差传递函数为;3.6.5 减小或消除稳态误差的措施 ;1.按输入进行补偿;2.按扰动进行补偿;由于 和 一般具有比较复杂的形式，故全补偿条件的物理实现相当困难。;小结;3.稳定是系统所能正常工作的首要条件。线性定常系统的稳定是系统固有特性，它取决于系统的结构和参数，与外施信号的形式和大小无关。不用求根而能直接判断系统稳定性的方法，称为稳定判据。稳定判据只回答特征方程式的根在s平面上的分布情况，而不能确定根的具体数值。