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第3章 键图法建模 3.1 工程多端口(engineering multiports) 在工程中，有许多子系统可以用一个或多个能量在子系统间流动的端口来描述，如电机、液压泵、轴、晶体管、曲柄机构、车轮等都具有2端口(见图3.1.1)。能量可从一端以转矩、角速度、电流、流量、速度、电压、力等形式流入子系统，再以电压、电流、流量、角速度、转矩、速度、力等形式从另一端流出，其能量流动可以是双向的。而扬声器，其能量只能从一端以电流或电压的形式流入，故是1端口(不考虑其声音输出控制)。再如直流电机是3端口，其能量可以从励磁、转子的电压、电流或电机的转矩和角速度3个方向流入流出。 (a) 电机 (b) 液压泵 (c) 柔性轴 (d) 晶体管 (e) 曲柄机构 (f) 车轮 (g) 直流电机 (h) 扬声器 图 3.1.1 一些基本工程多端口 将几个多端口具有相同变量的端口连接起来就可构成一个系统，如将轴连到电机的驱动轴端，此时连接处的角速度和转矩将是一致的。连接处即端口就是能量传送的地方。端口处的一对变量称为能量变量，因为这一对变量的乘积就是一端口流入另一端口的瞬态能量。如电机和液压泵相连，从电机流入液压泵的能量将等于角速度和转矩的乘积。因为能量可以从任何一方向流入，故需定义一个能量传送方向。 通常我们把作用于端口的能量变量分为能力(effort)和能流(flow)，表3.1.1给出几种能量交换的能力和能流变量。 表3.1.1 一些能力和能流变量 领域 能力，e(t) 能流，f(t) 机械平动 力变量，F(t) 速度变量，V(t) 机械转动 转矩变量，τ(t) 角速度变量，((t) 液压 压力，P(t) 流量率，Q(t) 电 电压，e(t) 电流，i(t) 一般地，我们用e(t)和f(t)来广义地表示能力和能流，则功率P(t)=e(t)f(t)，并且我们把能力的积分称为动量p(t)(momentum)，能流的积分称为位移q(t)(displacement)，即和或和。能量 。为进一步区分，我们称e和f为功率变量，p和q为能量变量。 3.2 键图 我们用一个3端口的直流电机的实例来说明如何画键图，用名称(如直流电机)来代表此元件，用从元件发出的直线表示端口，能力和能流变量分写在直线的两边，且规定能力变量e在直线的左边或上边，能流变量f在直线的右边或下边，而直线是有方向的，其半箭头方向为当所有能力和能流变量都为正时能量流入或流出方向。注意能力和能流的正负号规定，如电机驱动轴的角速度若规定逆时针为正，则转矩为正应是外轴加给电机的方向即顺时针方向。直流电机的电路连接图和键图如图3.2.1所示。 图3.2.1 直流电机的电路连接图和键图 我们将表示能量流动方向的带有半箭头的直线称为键，而将用公共键的方式把多个多端口元件连接起来的系统图称为键图(bond graph)。如泵、电机和电池的键图如图3.2.2所示。 图3.2.2 泵、电机和电池的键图 多端口子系统的特性可通过实验和理论推导获得。在做实验时，只能控制端口的能力和能流中的任一变量，不能同时控制两个变量。为了确定哪一变量是输入，我们在键的一端画一垂直线，用它表示能力的流动方向，其关系如图3.2.3所示。 如果把能量流入和变量输入选择结合起来，A B, A B, A B, A B。 图3.2.3 系统能量变量的输入关系 有时，多端口的两个能量变量只有一个是重要的，如对于电子放大器来说，只有外加电压是重要的，而电流实际上对电路没有影响或其影响可以忽略。再比如：用电压表量电压，认为流过电压表的电流为0，此时键图减弱为有源键，表示为：A( B，意为能力e由子系统A决定，且能流f可以忽略。我们用多端口来模拟元件在系统中的物理影响，但不能全部地和实际物理元件在系统中的作用一一对应。如：导线中的电阻、电容等分布是分散的，而在多端口中用集总的电阻、电容来描述。 用键图和能量及功率变量的分类来描述系统，只需几种基本类型的多端口元件来表达能量域变化的模型。键图比状态方程或为单能量域、信号流而不是功率流设计的一些其他图形法更容易观察系统的各个方面。研究复杂系统的键图模型通常能增加对系统的物