第2章 对象建模和第5章基本控制规律.pptVIP

调节器 (控制器);第三节 对象特性和建模;数学模型的表示方法：;建模的方法：机理建模、实验建模、混合建模 ;对象机理数学模型的建立 ;·一阶线性对象 ;对上式作拉氏变换：;·一阶线性对象（总结）;·二阶线性对象;·纯滞后一阶对象;·纯滞后对象（总结）;Conclusion;对象特性的实验建模 ;对象特性的混合建模 ;广义对象特性的实验测定 ;二、对象特性对过渡过程的影响 ; T 对过渡过程的影响 ; τ 对过渡过程的影响 ;第四节 基本控制规律;控制规律 f（·）;双位控制是自动控制系统中最简单也很实用的一种控制规律，调节器输出只有2个固定的数值，即只有2个极限位置，其基本的控制规律可描述为：;2、具有中间区的双位控制 ;双位控制——总结 ;纯比例控制 P;比例调节规律表达式： ;比例增益KP是比例调节器输出变化量?u与偏差e之比： ;2、比例度及其对控制过程的影响 ;结论：·纯比例控制系统，过渡过程结束以后必定存在余差。 ·KP越大或?越小?余差越小 KP 越大或?越小 ? 控制作用越强 ? 余差越小、最大偏差越小 KP 太大或?太小 ? 控制作用太强 ? 稳定性降低、甚至造成系统不稳定;比例积分控制 PI;积分作用是指调