AGV报告__20130329.docxVIP

搬运机器人（AGV）报告一、概述AGV是英文Automated Guided Vehicle的缩写，指自动引导小车，简称 AGV。这是一种以电池为动力，装有非接触导向装置的无人驾驶自动化搬运车辆。这一运输装载工具可以通过特定的导航系统在固定的场地按照设置的路线完成货物的搬运。一般可分为搬运型和装配型两种，前者主要是利用AGV将货物运输到指定的目的地点，对运输过程没有特殊的要求; 而后者则是将AGV作为一种“运输+装配”的工具，需要AGV在输送过程中直接参与一些复杂的生产及装配过程。二、 AGV的组成自动导向车由机械系统、动力系统、控制系统三大部分组成，如图1所示。具体构成一般是：车体、蓄电池、车上充电装置、控制系统、驱动装置、转向装置、精确定位装置、移载机构、通信单元和导引系统。图1 AGV组成示意图1）车体。由车架和相应的机械电气结构如减速箱、电机、车轮等组成。车架常采用焊接钢结构，要求有足够的刚性。车体是自动导向车的主体，所有的零部件都要安装在车体上。车体的结构主要取决于蓄电池组和车轮组的布置以及载货台货位的高低。2）蓄电池与充电装置。常采用24V或48V直流工业蓄电池为动力。3）驱动装置。驱动装置是一个伺服驱动的变速控制系统，可驱动AGV运行并具有速度控制和制动能力。它由车轮、减速器、制动器、电机及速度控制器等部分组成，并由计算机或人工进行控制。速度调节可采用脉宽调速或变频