,一种基于超声波传感器探测的接触力控制方法.pdfVIP

第 卷 第 期 东 北 大 学 学 报 自 然 科 学 版 , 年 月 反 一 种基 于超声波传感器探测 的接触 力控 制方法 罗 忠 , 柳洪 义 , 孙一 兰 , 李丽 娜 大 机 工程 与 动 院, 辽 阳 侧刃 东北 学 械 自 化学 宁 沈 摘 要 针对机器人未知 工 环 , 提 出了一种基于超声波 器 的探测方法 , 建立 了探测系统 的 的 作 境 传感 结 、 型 , 阐述 了超声波探测系统 的工 原理 对于机器人 环 面 的接触性工 不 定 多变和非结 构模 作 与 境表 作存在 确 构 , 人智能控 方法应用于 触力 的 中 该方法 以超声波 器探测所 得 的环 息 , 为系 等特点 将仿 制 接 控制 传感 获 境信 作 上层 , 差 的 方 的 果 明, 统 控制策略的依据 根据控制误 大小与