一维云模型控制器在轮式机器人中的应用.pdfVIP

—巷制系统 文章编号：1001—9944(201i)02．0028--os 一维云模型控制器在轮式机器人中的应用 高 键1，周海龙·，李 众1,2 (1．江苏科技大学电子信息学院．镇江212003；2．常州信息职业技术学院电子与电气工程学院，常州213164) 摘要：云模型控制理论是智能控制学科的新兴领域，该理论从提出至今，主要以理论研究和仿 真实验为主。针对云模型理论的研究现状．提出了基于单片机的一维云模型控制器的设计方法， 应用该方法设计的云模型控制器成功地对轮式机器人进行了实时定位控制。实验结果表明。一 维云模型控制器可以保证轮式机器人定位系统具有良好的控制性能和较强的干扰性．证明了谊 设计的有效性和科学性．为今后云模型控制器设计提供了一定的参考。 关键词：云模型；云模型控制器；轮武机器人；单片机 中图分类号：TP274文献标志码：B Model WheeledRobot ofOne-dimensionCloud Controllerinthe Application GAO Jianl，ZHOU Hal—lon91，LIZhon91·2 ofElectronicsand ofScienceand 212003，China；ZCol· (LSehooi Information，JiangsuUniversity Technology，Zhenjiang ofElectronicandElectfieM ofInformation 213164，China) lege Engineering。ChangzhouCollege Technology，Changzhou inthe control isstudied Abstract：Cloudmodelcontrol is field far，this theoryemerging intelligentsubject．SO theory ofthecloudmodel cloudcontroller methodis intheoreticalandsimulation—based．Forresearch theory．The designed onSCM．ThewheeledrobotWas controlled thecloudmodelcontrollerinreal— pwposedbaseing successfully through resultsshowedthatone-dimensionalcloudmodelcontrollercan the time control guarantee positioningsystem．The wheeledrobot has and interference．Theresults effectiveandseien— positioningsystemgoodperformancestrong proved titleofthe cloudmodelcontroller method somereferencesforthefuture 80me design．the designed provide provide refere